第七章离散系统（续）离散控制系统概述护子放大炉子是一个具有延迟特性的惯性环节，时间常数较大。滞后时间大约为数秒至数十秒，其惯性时间常数高达千秒以上，此时电机的机电时间常数小的可以忽略
离散控制系统概述（续） 第七章 离散系统 炉子是一个具有延迟特性的惯性环节，时间常 数较大。滞后时间大约为数秒至数十秒，其惯性时 间常数高达千秒以上，此时电机的机电时间常数小 的可以忽略
第七章离散系统(续）离散系统概述给定炉温炉温放大器与燃料&炉子供应阀执行电机炉温自动控制系统原理方框图炉温的误差信号经放大后驱动电动机去调整燃料阀门的开度以控制炉温。若系统的开环放大倍数很大，系统对误差信号将非常敏感，当炉温较低时，电动机将迅速旋转，开大阀门，给炉子供应更多的燃料。由于炉子本身的时间常数较大，炉温上十升很慢，当炉温升高到给定值时，阀门早已超过规
炉温的误差信号经放大后驱动电动机去调整 燃 料阀门的开度以控制炉温。若系统的开环放大倍数 很大，系统对误差信号将非常敏感，当炉温较低 时，电动机将迅速旋转，开大阀门，给炉子供应更 多的燃料。由于炉子本身的时间常数较大，炉温上 升很慢，当炉温升高到给定值时，阀门早已超过规 离散系统概述（续） 第七章 离散系统 炉温自动控制系统原理方框图
第七章离散系统(续)离散系统概述定的开度，因此炉温继续上升，造成超调，电动机将反方向旋转。根据同样的道理，又会造成炉温的反方向超调，从而引起炉温大幅度的振荡，甚至使系统不稳定。若系统的开环放大倍数取得很小，系统则很迟钝，只有当误差较大时，产生的控制作用才能克服电动机的“死区”而推动阀门动作。这样虽不引起振荡，亻但控制作用不及时，调节时间很长且误差较大
定的开度，因此炉温继续上升，造成超调，电动机 将反方向旋转。根据同样的道理，又会造成炉温的 反方向超调，从而引起炉温大幅度的振荡，甚至使 系统不稳定。 离散系统概述（续） 若系统的开环放大倍数取得很小，系统则 很迟钝，只有当误差较大时，产生的控制作用才能 克服电动机的“死区”而推动阀门动作。这样虽不 引起振荡，但控制作用不及时，调节时间很长且误 差较大。 第七章 离散系统
第七章 离散系统(续)离散系统概述设工业炉温自动+控制系统的结构图如右图所示。(1)设/=10,T=100秒k,k,e-10sk,k,etsG(s)=s(Ts+1)S(100s+1)则L(w)=20lgk,kz-20lgw-20lgv1+10*wj(w)=-90"-tan-100w-10w(rad-90-tan-1100w-573w(为使g=30°，需要w=0.013（1/s），则K=kk，±0.017
(1) 设 , 秒： 则 离散系统概述（续） 设工业炉温自动 控制系统的结构 图如右图所示。 第七章 离散系统