30「20yKB=23.5218252 20 20db/dec cf2dB=9.5424251 40dB/dec 10 20 cf3dB=30.4575749 10 15 图5-22某一0型系统对数幅值曲线 S S+1)(0.2.+1)
6 10-1 100 101 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 20logK -20dB/dec -40dB/dec 图5-22 某一0型系统对数幅值曲线 ( 1)(0.2 1) 15 ( ) + + = s s G s cf3_dB=-30.4575749 cf1_dB=23.5218252 cf2_dB=9.5424251
图5-23为一个1型系统对 ②静态速度误差常数的确定数幅值曲线的例子 1斜率为-20B/Cbt的起始线段或其延长线,与O 的直线的交点具有的幅值为20lgK, 证明在1型系统中G(jo) K O<<1 斜率为-20B/de的起始线段威20bg△28g 其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于k, 证明设交点上的频率为O1 K K
7 图5-23为一个1型系统对 数幅值曲线的例子。 −20dB/ dec 的起始线段/或其延长线，与 =1 的直线的交点具有的幅值为 Kv 20log 静态速度误差常数的确定 在1型系统中 ( ) = , 1 j K G j v 斜率为 证明 v v K j K 20log 20log 1 1 = = 斜率为−20dB/ dec 其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于 Kv 设交点上的频率为 1 1 1 = j Kv Kv =1 的起始线段/或 证明
20dB/dec 10 20 10 8
8 100 101 102 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 -20dB/dec -40dB/dec 1 2 3 2
20dB/dec K S(7S+1) 10 转角频率为O2斜率为 40dB/dec的直线 B/de a 与/其延长线与0分 贝线的交点为O3 由此得至 O,=Ky=K K T O10= 图5-23某个1型系统对数幅值曲线 在伯德图上logo1-bgm3=logo3-bogO2 9 a点恰好是点与点的中点
9 100 101 102 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 -20dB/dec -40dB/dec 1 2 3 2 图5-23 某个1型系统对数幅值曲线 ( 1) ( ) + = s Ts K G s 转角频率为 2 斜率为 −40dB/ dec 与/或其延长线与0分 贝线的交点为 3 的直线 T 1 2 = ， T K = 2 3 ， 由此得到 1 = Kv = K 2 1 2 =3 2 3 3 1 = 在伯德图上 1 3 3 2 log −log = log −log 3 点恰好是2 点与1 点的中点
③静态加速度误 dB 差常数的确定 40dB/dec 斜率为-40dB/cee 60dB/dec -20dB/dec 的起始线段/或其 卡O(对数坐标) 延长线,与O=1 的直线的交点具 O 有的幅值为 图5-24某2型系统对数幅值曲线 20 log K K 证明 20 l0g 20 log K (0) K G(o) (/o)21 10
10 静态加速度误 差常数的确定 斜率为−40dB/ dec 的起始线段/或其 =1 的直线的交点具 有的幅值为 Ka 20log ( 对数坐标 ) d B −40d B/dec −60d B/dec −20d B/dec =1 0 a = Ka 图5-24 某2型系统对数幅值曲线 延长线，与 , 1 ( ) ( ) 2 = j K G j a a a K j K 20log ( ) 20log 1 2 = = 证明