3.1典型输入信号写时域生能指标 上升时间t:响应曲线从零首次上升到稳态值h(∞)所 需的时间，称为上升时间。若响应曲线无振荡的系统， 是响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 延迟时问：响应曲线第一次到达终值一半所需的时 间。 峰值时间t,:响应曲线超过稳态值h(∞)达到第一个峰 值所需的时间。 调节时问ts:在稳态值h(o)附近取一误差带，通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间， 称为调节时间。 越小，说明条统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态 所需的时间越短。 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 )返回 11
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 11 3.1 典型输入信号与时域性能指标 上升时间tr：响应曲线从零首次上升到稳态值h(∞)所 需的时间，称为上升时间。若响应曲线无振荡的系统， tr是响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 延迟时间td : 响应曲线第一次到达终值一半所需的时 间。 峰值时间tp : 响应曲线超过稳态值h(∞)达到第一个峰 值所需的时间。 调节时间ts : 在稳态值h(∞)附近取一误差带，通常取 响应曲线开始进入并保持在误差带内所需的最小时间， 称为调节时间。 ts越小，说明系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态 所需的时间越短
3.1典型输入信号写时域生能指标 超调量·%：响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值 之比。即 h(tn)-h(∞) 6%= ×100% h(o) 超调量表示条统响应过冲的程度，超调量过火将 使系统元件工作于恶劣条件，同时如长了调节时间。 振荡次数N:在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态值 次数的一半。 t,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性，而 σ%和N反映条统动态过程的平稳性。其中t和·%是最 重要的两个动态性能的指标。 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 ⊙返回 12
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 12 3.1 典型输入信号与时域性能指标 超调量σ%：响应曲线超出稳态值的最大偏差与稳态值 之比。即 超调量表示系统响应过冲的程度，超调量过大将 使系统元件工作于恶劣条件，同时加长了调节时间。 振荡次数N：在调节时间以内，响应曲线穿越其稳态值 次数的一半。 tr ,tp和ts表示控制系统反映输入信号的快速性，而 σ%和N反映系统动态过程的平稳性。其中ts和σ%是最 重要的两个动态性能的指标。 100% ( ) ( ) ( ) % − = h h t p h
动态性能指标定义1 h(t Step Response 14 超调量σ%= A 1.2 100% B 二二二二三二 0.8 0.6 峰值时间tp 0.4 上 升 间 0.2 调节时间t 1 0 0 2 6 8 10 12 14 Time (sec) 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 13
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 13 h(t) t A 时间tr 上 升 超调量σ% = A B 100% 峰值时间tp B h(t) t 调节时间ts 动态性能指标定义1 h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts
动态性能指标定义2 Step Response 0.9 0.8 I 0.7 I 0.6 0.5 I 0.4 0.3 调节时间 0.2 0.1 上升时间t I I 0 2 3 4 5 Time (sec) 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 14
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 14 h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2
动态性能指标定义3 h(t Step Response %= A 100% 12 B A 二 0.8 1 I I I 0.6 I B 1 I 0.4 I I I 1 0.2 I I I 0 0 0.5 1.5 2.5 t .tp Time (sec) 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自动化系 15
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 15 h(t) t ts t tr p A B 动态性能指标定义3 σ%= B A 100%