3.1时域响应与典型输入信号 2)常用的典型输入信号 (1)阶跃函数 u(t) 0 t<0 t>0 A=1时，称为单位阶跃函数，记为1()。 拉民支换为：g0训片；一银情沉为：M)- A 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 6
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 6 3.1 时域响应与典型输入信号 （1）阶跃函数 2）常用的典型输入信号 = 0 0 0 ( ) A t t u t A=1时，称为单位阶跃函数，记为1(t)。 拉氏变换为： L ； 一般情况为： s t 1 [1( )] = s A u(s) =
3.1典型输入信号写时域性能指标 (2)斜坡函数 u(t) 40= At t≥0 0 t<0 A u(S)= (3)抛物线函数 u(t) r t≥0 u(t)={2 0 t<0 A u(s) t 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 7
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 7 3.1 典型输入信号与时域性能指标 （2）斜坡函数 （3）抛物线函数 3 2 ( ) 0 0 0 2 1 ( ) s A u s t At t u t = = 2 0 ( 0 0 ( ) At t u t t A u s s = = ）
3.1典型输入信号写时域生能指标 (4)单位脉冲函数δ() )=0={ t=0 0 t≠0 l6(0d=1 g[δ(t)]=1 (5)正弦函数 u (t) u(t)=Asin(ot+p); A⊙ s)=S2+o2 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 8
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 8 3.1 典型输入信号与时域性能指标 （4）单位脉冲函数δ(t) L [ (t）] =1 2 2 ( ) ( sin( ); + = = + S A u s u t） A t （5）正弦函数
3.1典型输入信号写时域生能指标 3)时城性能指标 时城中评价系统的暂态性能，通常以系统对 单位阶跃输入信号的暂态响应为依据。 动态过程：象统输出量从初始状态到最终状态的 响应过程。 稳态响应：表征系统输出量最终跟踪或复现理想 输出的程度。 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 9
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 9 3.1 典型输入信号与时域性能指标 3）时域性能指标 时域中评价系统的暂态性能，通常以系统对 单位阶跃输入信号的暂态响应为依据。 动态过程：系统输出量从初始状态到最终状态的 响应过程。 稳态响应：表征系统输出量最终跟踪或复现理想 输出的程度
3.1典型输入信号与时域性能指标 动态性能 x() 允许误差 上升时间tr 延迟附间td 0.9 d 峰值时间tp 调节时间ts 0.5 超调量0% 振荡次数N 0.1 t 2023年7月24日4时48分 北京料技大学自动化学院自功化系 10
2023年7月24日4时48分 北京科技大学自动化学院自动化系 10 3.1 典型输入信号与时域性能指标 动态性能 上升时间tr 延迟时间td 峰值时间tp 调节时间ts 超调量σ% 振荡次数N