Backing up a Truck -with a Fuzzy System “死锁”问题 Project Run Run Truck Fuzzy Truck Backer-Upper Restart Truck Truck Ya. situation Iteration 17 Wheel situation X Position =10.00 Y Position 80.00 Azimuth Angle 235.0 Truck Speed 2.000 Scale Via Min Leave Tracks Yes Auto Restart No -《Escape>to approve- 原因在于鞍点的形成，可以通过加适当的扰动来解决
11 Backing up a Truck -with a Fuzzy System “死锁” 问题 原因在于鞍点的形成，可以通过加适当的扰动来解决
Backing up a Truck 网络介绍 -with a Neural System ·由Nguyen和Widrow提由(1989) ·包括多层由BP梯度下降算法训练得到的前馈神经网络 •神经控制系统包括两个神经网络 >控制网络：在给定的停车位置(xy)和角Φ，产生 ·个合适的舵角输出信号 >模仿网络：输入当前车的位置和由控制网络计算得来 的当前舵角的输出，计算车的下十个位置
12 Backing up a Truck 网络介绍 -with a Neural System •由Nguyen和Widrow提出（1989） •包括多层由BP梯度下降算法训练得到的前馈神经网络 •神经控制系统包括两个神经网络 ➢控制网络 ：在 给定的停车位置（x,y）和角Φ，产生 一个合适的舵角输出信号 ➢模仿网络 ：输入当前车的位置和由控制网络计算得来 的当前舵角的输出，计算车的下一个位置