性能比较 带电流截止负反馈的 单闭环直流调速系统 起动过程如图所示, 起动电流达到最大值 dm后,受电流负反 馈的作用降低下来, 电机的电磁转矩也随 之减小,加速过程延 图2-1a)带电流截止负反馈 长 的单闭环调速系统
• 性能比较 • 带电流截止负反馈的 单闭环直流调速系统 起动过程如图 所示， 起动电流达到最大值 Idm 后，受电流负反 馈的作用降低下来， 电机的电磁转矩也随 之减小，加速过程延 长。 IdL n t Id O Idm Idcr 图2-1 a) 带电流截止负反馈 的单闭环调速系统
性能比较(续) 理想起动过程波形 如图,这时,起动 dm 电流呈方形波,转 速按线性增长。这 是在最大电流(转 矩)受限制时调速 O 系统所能获得的最 快的起动过程 图2-1b)理想的快速起动过程
性能比较（续） • 理想起动过程波形 如图，这时，起动 电流呈方形波，转 速按线性增长。这 是在最大电流（转 矩）受限制时调速 系统所能获得的最 快的起动过程。 IdL n t Id O Idm 图2-1 b) 理想的快速起动过程
3.解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动, 关键是要获得一段使电流保持为最大值 Im的恒流过程 按照反馈控制规律,采用某个物理 量的负反馈就可以保持该量基本不变, 那么,采用电流负反馈应该能够得到近 似的恒流过程
3. 解决思路 为了实现在允许条件下的最快起动， 关键是要获得一段使电流保持为最大值 Idm的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理 量的负反馈就可以保持该量基本不变， 那么，采用电流负反馈应该能够得到近 似的恒流过程
现在的问题是,我们希望能实现控制 起动过程,只有电流负反馈,没有转速 负反馈; 稳态时,只有转速负反馈,没有电流负 反馈。 怎样才能做到这种既存在转速和电流 两种负反馈,又使它们只能分别在不同的 阶段里起作用呢?
现在的问题是，我们希望能实现控制： – 起动过程，只有电流负反馈，没有转速 负反馈； – 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负 反馈。 怎样才能做到这种既存在转速和电流 两种负反馈，又使它们只能分别在不同的 阶段里起作用呢？
2.1.1转速、电流双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别 起作用,可在系统中设置两个调节器, 分别调节转速和电流,即分别引入转速 负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌 套(或称串级)联接如下图所示
2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别 起作用，可在系统中设置两个调节器， 分别调节转速和电流，即分别引入转速 负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌 套（或称串级）联接如下图所示