M d 稳定的摆 不稳定的摆 b C a 2023/7/24 北京料技大学自动化学院自功化系 6
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跨越华盛顿州塔科马峡 谷的首座大桥，开通于 1940年7月1日。只要 有风，这座大桥就会晃 动。 1940年11月7日，一 阵风引起了桥的晃动， 而且晃动越来越大，直 到整座桥断裂。 2023/7/24 北京料技大学自动化学院自功化系
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4.2.1S1S○线性定常系统的稳定性 一、稳定性基本概念 1、稳定性 任何系统在扰动的作用下都会偏离原平衡状态，产生初 始偏差。 所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢 复到原平衡状态的性能。 2、平衡状态 系统所受的作用力达到平衡， 使条统处于稳定（不运动）的状态。 称为平衡状态。 a 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 8
2023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 8 一、稳定性基本概念 1、稳定性 任何系统在扰动的作用下都会偏离原平衡状态，产生初 始偏差。 所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢 复到原平衡状态的性能。 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 2、平衡状态 系统所受的作用力达到平衡， 使系统处于稳定（不运动）的状态。 称为平衡状态。 a b
4.2.1S1S○线性定常象统的稳定性 大范围稳定： 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消 后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。 B A (a)大范围稳定 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 9
2023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 9 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性
4.2.1S1S○线性定常象统的稳定性 小范围稳定： 当扰动引起的初始偏差在一定范围内，当扰动取消 后，系统能够恢复到原有的平衡状态；而扰动引起 的初始偏差超出其范围内，当扰动取消后，系统不 能够恢复到原有的平衡状态。 (b)小范围稳定 2023/724 北京科我天乎目1C子院自功化系 10
2023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 10 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性