Robotics环境识别 5.1触觉信息的处理 5.1.2按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线 手腕 手掌 国爪 位移传感器 图5.4装有位移传感器的爪
Robotics环境识别 5.1 触觉信息的处理 5.1.2 按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线
Robotics环境识别 5.2基本的图象处理方法 5.2.1二值化处理 按某一阈值二值化。 提取物体和背景时,注意透镜影响
Robotics环境识别 5.2 基本的图象处理方法 5.2.1 二值化处理 按某一阈值二值化。 提取物体和背景时，注意透镜影响
Robotics环境识别 5.2基本的图象处理方法 5.2.2微分处理 由于投影亮度影响,不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变—边缘检测 △xf(i,j)≡f(i,j)-f(i2j-1) △yf(i,j)≡f(i,j)-f(-1,j 2|0 00|0 0=tan △yf(i △xf(i,j) 2|1 j)}2+{yf(,)2 4x Ay 图5.5 Sobel滤波器
Robotics环境识别 5.2 基本的图象处理方法 5.2.2 微分处理 由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测 ( , ) ( , ) ( 1, ) ( , ) ( , ) ( , 1) yf i j f i j f i j x f i j f i j f i j − − − − 2 2 1 ( , ) ( , ) ( , ) ( , ) tan x f i j yf i j x f i j yf i j = + = −
东南大学远程教育 机器人原理及应用 第三十三讲 主讲教师:王兴松
东南大学远程教育 机器人原理及应用 第 三十三 讲 主讲教师：王兴松
Robotics环境识别 5.2基本的图象处 理方法 5.2.3边缘像素提取和细 线化与直线近似 P 图5.6分段直线的近似
Robotics环境识别 5.2 基本的图象处 理方法 5.2.3 边缘像素提取和细 线化与直线近似