浙江大学控制科学与工程学系 Coperight by HuiWang-- 721对偶稳定性3) 若对象G(z是稳定的,则特征方程 C(z)O的根应全部位于单位圆内。 同样,若控制器C(是稳定的,则特 征方程 的根也应全 -O (z) 部位于单位圆内 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲IMC
浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by HuiWang---- 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲—IMC 11 7.2.1 对偶稳定性(3) • 若对象 G(z) 是稳定的，则特征方程 的根应全部位于单位圆内。 • 同样，若控制器C(z)是稳定的，则特 征方程 的根也应全 部位于单位圆内 0 ( ) 1 = C z 0 ( ) 1 = G z
浙江大学控制科学与工程学系 Coperight by HuiWang-- 721对偶稳定性(4) 内模控制系统的視由两部分构成 部分是 C(=0的根; 另一部分是 G(=)0的根。 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲IMC 12
浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by HuiWang---- 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲—IMC 12 7.2.1 对偶稳定性(4) 内模控制系统的根由两部分构成： •一部分是 的根； •另一部分是 的根。 0 ( ) 1 = C z 0 ( ) 1 = G z