浙江大学控制科学与工程学系 Coperight by HuiWang- 先进控制技术”第七讲 内模控制_IMC (nternal Model Control) 浙江大学控制系王慧
浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by HuiWang---- 内模控制—IMC (Internal Model Control) 浙江大学控制系 王 慧 “先进控制技术”第七讲
浙江大学控制科学与工程学系 Coperight by HuiWang- 本讲内容要点 ·内模控制的基本思翘 ·內模控制的基本结构 ·內模控制基本原理 ·内模控制的性质 ·内模控制器的设计 内模控制与须测控制 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲IMC
浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by HuiWang---- 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲—IMC 2 本讲内容要点 • 内模控制的基本思想 • 内模控制的基本结构 • 内模控制基本原理 • 内模控制的性质 • 内模控制器的设计 • 内模控制与预测控制
浙江大学控制科学与工程学系 Coperight by HuiWang- 内模控制的基本思想 内模控制的提出 內模控制(IMC)的概念是1982年由 Garcia等人提出的。由于它的跟踪调节 性能好。鲁棒性强。能消除不可测千扰 的影响。,设计比较简单。自提出之后 就成了一种设计与分析控制系统的有力 工具。 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲IMC
浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by HuiWang---- 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲—IMC 3 内模控制的基本思想 • 内模控制的提出 内模控制（IMC）的概念是1982年由 Garcia等人提出的，由于它的跟踪调节 性能好，鲁棒性强，能消除不可测干扰 的影响，设计比较简单，自提出之后， 就成了一种设计与分析控制系统的有力 工具
浙江大学控制科学与工程学系 内模控制的基本结构 被控对象|千扰D 给定值W y u Gr 输出y Gc G 参考输入滤波器内部控制器 m 内部模型 反馈滤波器 图7-1内模控制结构框图 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲IMC
浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by HuiWang---- 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲—IMC 4 内模控制的基本结构 Gr Gc G Gm Gf 给定值W yr u ym 输出y 干扰D 内部模型 反馈滤波器 参考输入滤波器 内部控制器 被控对象 图7-1 内模控制结构框图
浙江大学控制科学与工程学系 ---Coperight by HuiWang 7.1内模控制的基本原理(1) 般的反馈控制系统的结构 干扰D 给定值W 输出y 控制器 被控对象 图7-2一般反馈控制系统框图 系统的反馈信号:过程的输出。此时不可测干 扰对输出的影响与其他因豪混在一起。有时会 被淹没而得不到及时的补偿。 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲IMC
浙江大学控制科学与工程学系 ----Coperight by HuiWang---- 2021/2/19 “先进控制技术”第七讲—IMC 5 7.1 内模控制的基本原理(1) • 一般的反馈控制系统的结构 系统的反馈信号：过程的输出。此时不可测干 扰对输出的影响与其他因素混在一起，有时会 被淹没而得不到及时的补偿。 Gc G u 输出y 干扰D 控制器 被控对象 给定值W 图7-2 一般反馈控制系统框图