一阶系统单位阶跃响应 输入r/(t)=1(t)R(S)= 输出: C(s)=@(s)*R(S)= Ts+1 s C(t)=1-e
21 ➢一阶系统单位阶跃响应 输入： 输出： r(t) = 1(t) s R s 1 ( ) = T s s C s s R s 1 1 1 ( ) ( ) ( ) + = = T t C t e - ( ) = 1 -
单位阶跃响应曲线 初始斜率 (t) 0.982 0.865 0.950 0.632 2T 3T 4T 初始斜率: dh(t
22 单位阶跃响应曲线 初始斜率： 0 ( ) 1 | t dh t dt T = =
初始斜率 性能指标 r(t 0.865 950770.92 0.632 =1 1.平稳性σ% 2T 非周期、无振荡,∞%=0 2.快速性t: t=37时,c(t)=0.95[对应5%误差带 t=4时,c(t)=0.98对应2%误差带 3准确性es: C(o)= 0
23 性能指标 1. 平稳性： 2. 快速性ts： 3.准确性 ess： 非周期、无振荡， ＝0 t = 3T时，c(t) = 0.95 [对应5%误差带] t = 4T时，c(t) = 0.98 [对应2%误差带] e s s = 1 - c() = 0
举例说明(一阶系统) 阶系统如图所示, 试求: 当KH=0.1时,求系 R(S) E(S)100 C(S) 统单位阶跃响应的调 节时间ts,放大倍数 B() K,稳态误差es K 2.如果要求t=0.1秒, 试问系统的反馈系数 KH应调整为何值? 3过论的大小对系看慌饥题3-1并回答上沭各颙 与e的关系
举例说明（一阶系统） ◼ 一阶系统如图所示， 试求： 1. 当KH＝0.1时，求系 统单位阶跃响应的调 节时间ts，放大倍数 K，稳态误差ess； 2. 如果要求ts ＝0.1秒， 试问系统的反馈系数 KH应调整为何值？ 3. 讨论KH的大小对系 统性能的影响及KH 与ess的关系。 看懂例题3-1并回答上述各题 s R(s) 100 C(s) K H E(s) B(s) 100 s KH
阶系统的数学模型及单位阶跃响应 口定义: 由二阶微分方程描述的系统称为二阶 系统
25 二、二阶系统的数学模型及单位阶跃响应 ❑定义： 由二阶微分方程描述的系统称为二阶 系统