四、阶跃响应的性能指标 4h(t) h (i 误差带 0 16
16 四、阶跃响应的性能指标 t h(t) ( ) p h t 1 p t s t 误差带 0
1、峰值时间tp:指h(t)曲线中超过其稳态值 而达到第一个峰值所需的时间 2、超调量σ%:指h(t)中对稳态值的最大超 出量与稳态值之比 3、调节时间t:指响应曲线中,h(t)进入稳态 值附近±5%h(∞)或±2%h(∞)误差带,而不再超 出的最小时间。 4、稳态误差es:指响应的稳态值与期望值之 差 17
17 1、峰值时间tp：指h(t)曲线中超过其稳态值 而达到第一个峰值所需的时间。 2、超调量％：指h(t)中对稳态值的最大超 出量与稳态值之比。 3、调节时间ts：指响应曲线中，h(t)进入稳态 值附近5%h()或2%h()误差带，而不再超 出的最小时间。 4、稳态误差ess：指响应的稳态值与期望值之 差
注意事项 a%,t及e三项指标是针对阶跃咖立 而言的,对于非阶跃输,则只有 稳态误差而没有%和。 18
18 注意事项： 稳态误差 而没有 ％ 和 。 而言的，对于非阶跃输入，则只有 及 三项指标是针对阶跃响应 s s s s s s e t t e , %
3-2一、二阶系统分析与计算 、一阶系统的数学模型及单位阶跃响应 口定义: 由一阶微分方程描述的系统称为一阶 系统。 返回子目录 19
19 3－2 一、二阶系统分析与计算 ❑ 定义： 由一阶微分方程描述的系统称为一阶 系统。 一、一阶系统的数学模型及单位阶跃响应 返回子目录
一阶系统数学模型 微分方程: dc(t) +c()=r(t) 动态结构图: R(S) 1C(S) 传递函数:C(s)1 R(S Ts+1
20 ➢一阶系统数学模型 微分方程： 动态结构图： 传递函数： ( ) ( ) ( ) c t r t dt d c t T + = 1 1 ( ) ( ) + = R s Ts C s Ts R(s) 1 C(s)