根轨迹分析 P1=0 图7-14根轨迹图 K1(e) [ K 0 S(S+1)(T+1) 图7-15非线性系统 21
21 若随动系统的方块图如图7—15所示。 图7-14 根轨迹图 图7-15 非线性系统 根轨迹分析：
当系统中不存在饱和特性的限制,系统是振荡发散 的;若系统中存在饱和特性的限制,则系统不再发 散,而是出现稳定的等幅振荡,如图7-16中的 曲线2 图7-16系统的时间响应
22 图7-16系统的时间响应 当系统中不存在饱和特性的限制，系统是振荡发散 的；若系统中存在饱和特性的限制，则系统不再发 散，而是出现稳定的 等幅振荡， 如图7-16中的 曲线2
三、间隙 传动机构(如齿轮传动、杆系传动)的间隙也是控 制系统中的一种常见的非线性因素 图7—17齿轮传动中的间隙
23 三、间隙 图7—17 齿轮传动中的间隙 传动机构(如齿轮传动、杆系传动)的间隙也是控 制系统中的一种常见的非线性因素
间原特性的典型形 式如图7-18所示 o/b 数学表达式为 图7—18间隙非线性特性 x,=K(x,-bsignx) 6 0 K人b (7-6)
24 间隙特性的典型形 式如图7-18所示 x b K x x x b K x x K x bsignx 0 | | | | 1 2 2 1 2 2 1 1 （7-6） •数学表达式为 图7—18 间隙非线性特性
x 0B=arc tan K 26 图7-19间隙特性的输入-输出波形 间隙对系统性能的影响也很复杂,一般 说来,它会增大系统的静差,使系统波 形失真,过渡过程的振荡加剧
25 • 间隙对系统性能的影响也很复杂，一般 说来，它会增大系统的静差，使系统波 形失真，过渡过程的振荡加剧。 图7-19 间隙特性的输入-输出波形