四、摩擦 摩擦非线性对小功率角度随动系统来说,是一个 很重要的非线性因素。它的影响,从静态方面看, 相当于在执行机构中引入了死区,从而造成了系统 的静差,这一点和死区的影响相类似。 M K TS+1 图7-20直流电动机的方框图 图7-21摩擦力矩示意图 26
26 四、摩擦 图7-20 直流电动机的方框图 摩擦非线性对小功率角度随动系统来说，是一个 很重要的非线性因素。它的影响，从静态方面看， 相当于在执行机构中引入了死区，从而造成了系统 的静差，这一点和死区的影响相类似。 图7-21 摩擦力矩示意图
△6 K K K 2 K 图7-22 小功率随动系统方框图 △61 △ 图7-23 低速爬行现象
27 图7-22 小功率随动系统方框图 图7-23 低速爬行现象
7-3相平面法基础 相平面法是一种求解二阶常微分方程的图解方法 设一个二阶系统可以用下列常徼分方程描述 元=f(x,x) (7-9) X= X x dx, f(x,x,) (7-11) dx 2 返回子目录 28
28 7-3 相平面法基础 • 相平面法 是一种求解二阶常微分方程的图解方法。 设一个二阶系统可以用下列常微分方程描述 x f (x, x) x x 1 x x 令 2 , （7-9） 则 2 1 2 1 2 ( , ) x f x x dx dx （7-11） 返回子目录
相平面 把具有直角坐标(x,刘的平面叫做相平面。 相轨迹 描绘相平面上的点随时间变化的曲线叫 相轨迹 通常把方程(7-9)称为相轨迹微分方程 式,简称相轨迹方程υ将(7-11)式的 积分结果称为相轨迹表达式
29 相平面: 描绘相平面上的点随时间变化的曲线叫 相轨迹。 通常把方程（7－9）称为相轨迹微分方程 式，简称 相轨迹方程。 将（7－11）式的 积分结果称为 相轨迹表达式。 相轨迹: 把具有直角坐标（x,x)的平面叫做相平面
线性系统的相轨迹 设系统的微分方程为 x+250,X+@nx=0 (7-12) 系统(7-12)的特征方程为 s2+2∠,+2=0 上述特征方程的根为 2 ■式(7-12)所表示的自由运动,其性 质由特征方程根的分布特点所决定
30 一、线性系统的相轨迹 • 设系统的微分方程为 2 0 2 x n x n x （7-12） 2 0 2 2 s n n 系统（7-12）的特征方程为 1 2 上述特征方程的根为 n n n式（7-12）所表示的自由运动，其性 质由特征方程根的分布特点所决定