线性系统在没有外作用时,周期运动只发生在 临界情况,而这一周期运动是物理上不可能实现的 非线性系统,在没有外作用时,系统中完全有 可能发生一定频率和振幅的稳定的周期运动,如图 7-5所示,这个周期运动在物理上是可以实现的,通 常把它称为自激振荡,简称自振 图7-5 oAAAAAAA 非线性系统 的自激振荡
11 ③ 线性系统在没有外作用时，周期运动只发生在 临界情况，而这一周期运动是物理上不可能实现的。 非线性系统，在没有外作用时，系统中完全有 可能发生一定频率和振幅的稳定的周期运动，如图 7—5所示，这个周期运动在物理上是可以实现的，通 常把它称为自激振荡，简称自振。 图7-5 非线性系统 的自激振荡
④线性系统中,当输入量是正弦信号时, 输出稳态分量也是同频率的正弦函数, 可以引入频率特性的概念并用它来表示 系统固有的动态特性。 线性系统在正弦作用下的输出比较 复杂 12
12 ④ 线性系统中，当输入量是正弦信号时， 输出稳态分量也是同频率的正弦函数， 可以引入频率特性的概念并用它来表示 系统固有的动态特性。 非线性系统在正弦作用下的输出比较 复杂
非线性系统的分析方法 在线性系统中,一般可采用传递函数、频率特性、脉 冲过渡函数等概念。 在工程实际中对于存在线性工作区域的非线性系统, 或者非线性不严重的准线性系统,常常采用线性化的方 法进行处理,然后在线性分析的基础上加以修正。而对 于包括像继电特性那样根本不存在线性区的非线性特性, 工程上常用相平面方法和描述函数方法进行研究 13
13 三.非线性系统的分析方法 在线性系统中，一般可采用传递函数、频率特性、脉 冲过渡函数等概念。 在工程实际中对于存在线性工作区域的非线性系统， 或者非线性不严重的准线性系统，常常采用线性化的方 法进行处理，然后在线性分析的基础上加以修正。而对 于包括像继电特性那样根本不存在线性区的非线性特性， 工程上常用相平面方法和描述函数方法进行研究
7-2常见非线性因素对系统 运动特性的影响 不灵敏区 不灵敏区又叫死区,系统中 的死区是由测量元件的死区 放大器的死区以及执行机构的 死区所造成的。 图7-6死区特性 14 返回子目录
14 7-2 常见非线性因素对系统 运动特性的影响 一 .不灵敏区 不灵敏区又叫 死区，系统中 的死区是由测量元件的死区、 放大器的死区以及执行机构的 死区所造成的。 图7-6 死区特性 返回子目录
死区非线性特性的数学表达式如下: 0 ≤△ K(x1-△sgmx)|x|>△ +1x,>0 式中 Slen= 1x1<0 15
15 死区非线性特性的数学表达式如下： | | 0 | | 1 1 1 1 2 K x signx x x x 1 0 1 0 1 1 1 x x 式中 signx