第二节传动机构设计 、传动机构性能要求 1.转动惯量小在不影响机械系统刚度的前提下，传动机构的质量 电一体化技术基础 和转动惯量应尽量减小。否则，转动惯量大会对系统造成不良影 响，机械负载增大，系统响应速度降低，灵敏度下降，系统固有 频率减小，容易产生谐振。所以在设计传动机构时应尽量减小转 动惯量。J心d州 2.刚度大刚度是使弹性体产生单位变形量所需的作用力。大刚度 二章 对机械系统而言是有利的： ①同服系统动力损失随之减小。 机械系统设计 ②机构固有频率高，超出机构的频带宽度，使之不易产生共振。 ③增加闭环伺服系统的稳定性
一、传动机构性能要求 1．转动惯量小 在不影响机械系统刚度的前提下，传动机构的质量 和转动惯量应尽量减小。否则，转动惯量大会对系统造成不良影 响，机械负载增大，系统响应速度降低，灵敏度下降，系统固有 频率减小，容易产生谐振。所以在设计传动机构时应尽量减小转 动惯量。J∝d 4 2．刚度大 刚度是使弹性体产生单位变形量所需的作用力。大刚度 对机械系统而言是有利的： ①伺服系统动力损失随之减小。 ②机构固有频率高，超出机构的频带宽度，使之不易产生共振。 ③增加闭环伺服系统的稳定性。 第二节 传动机构设计
第二节传动机构设计 、传动机构性能要求 电一 3. 阻尼合适机械系统产生振动时，系统的阻尼越大， 其最大振幅就越小且衰减也越快， 但大阻尼也会使 系统的稳态误差增大、精度降低。所以设计时，传 化技术基础第二章机械系统设计 动机构的阻尼要选择适当。 此外还要求摩擦小（提高机构的灵敏度）、抗振性 好（提高机构的稳定性）、间隙小（保证机构的传动精 度)，特别是其动态特性应与伺服电动机等其它环节 的动态特性相匹配
一、传动机构性能要求 3．阻尼合适 机械系统产生振动时，系统的阻尼越大， 其最大振幅就越小且衰减也越快，但大阻尼也会使 系统的稳态误差增大、精度降低。所以设计时，传 动机构的阻尼要选择适当。 此外还要求摩擦小(提高机构的灵敏度)、抗振性 好(提高机构的稳定性)、间隙小(保证机构的传动精 度)，特别是其动态特性应与伺服电动机等其它环节 的动态特性相匹配。 第二节 传动机构设计
第二节传动机构设计 机 二、 无侧隙齿轮传动机构 由于齿轮传动的瞬时传动比为常数，传动精确度高， 零侧隙无回差，强度大能承受重载，结构紧凑，摩 擦力小和效率高等原因，齿轮传动副成为在机电一 化技术基础第二章机械系统设计 体化机械系统中目前使用最多的传动机构 必 机电一体化产品往往要求传动机构具有自动变向功 能，这就要求齿轮传动机构必须采取措施消除齿侧 间隙，以保证机构的双向传动精度
二、无侧隙齿轮传动机构 ❖ 由于齿轮传动的瞬时传动比为常数，传动精确度高， 零侧隙无回差，强度大能承受重载，结构紧凑，摩 擦力小和效率高等原因，齿轮传动副成为在机电一 体化机械系统中目前使用最多的传动机构 ❖ 机电一体化产品往往要求传动机构具有自动变向功 能，这就要求齿轮传动机构必须采取措施消除齿侧 间隙，以保证机构的双向传动精度。 第二节 传动机构设计
第二节传动机构设计 二、 无侧隙齿轮传动机构 机电一体化技术基础第二章机械系统设计 之
二、无侧隙齿轮传动机构 第二节 传动机构设计
第二节传动机构设计 机 (一)直齿圆柱齿轮传动机构 1.偏心轴套调整法 转动偏心轴套1可以调整两啮合齿轮的中心距，从而 体化技术基础 消除直齿圆柱齿轮传动的齿侧间隙及其造成的换向死 区。这种方法结构简单，但侧隙调整后不能自动补偿。 2.双片薄齿轮错齿调整法 两个啮合的直齿圆柱齿轮中一个采用宽齿轮，另一个 二章机械系统设计 由两片可以相对转动的薄片齿轮组成。装配时使一片 薄齿轮的齿左侧和另一片的齿右侧分别紧贴在宽齿轮 齿槽的左右两侧
(一)直齿圆柱齿轮传动机构 1. 偏心轴套调整法 ❖ 转动偏心轴套1可以调整两啮合齿轮的中心距，从而 消除直齿圆柱齿轮传动的齿侧间隙及其造成的换向死 区。这种方法结构简单，但侧隙调整后不能自动补偿。 2．双片薄齿轮错齿调整法 ❖ 两个啮合的直齿圆柱齿轮中一个采用宽齿轮，另一个 由两片可以相对转动的薄片齿轮组成。装配时使一片 薄齿轮的齿左侧和另一片的齿右侧分别紧贴在宽齿轮 齿槽的左右两侧 第二节 传动机构设计