⑨熟练掌握全维状态观测器的公式和设计方法,熟练 掌握由观测器得到的状态估计值代替状态值构成的 状态反馈系统,可进行闭环极点配置和观测器极点 配t ⑩正确理解系统齐次方程渐近稳定和系统BBO稳定的 概念,熟练掌握判别渐近稳定的方法和判别系统 B|Bo稳定的方法。 ①正确理解李雅普诺夫方程正定对称解存在的条件和 解法,能通过解李雅普诺夫方程进行稳定性分析
6 ⑨ 熟练掌握全维状态观测器的公式和设计方法, 熟练 掌握由观测器得到的状态估计值代替状态值构成的 状态反馈系统, 可进行闭环极点配置和观测器极点 配置。 ⑩ 正确理解系统齐次方程渐近稳定和系统BIBO稳定的 概念, 熟练掌握判别渐近稳定的方法和判别系统 BIBO稳定的方法。 ⑪ 正确理解李雅普诺夫方程正定对称解存在的条件和 解法, 能通过解李雅普诺夫方程进行稳定性分析
9-1状态空间方法 基础 在经典控制理论中,用传递函数来设计和分析单 输入、单输出系统。 在现代控制理论中,用状态变量来描述系统。采 用矩阵表示法可以使系统的数学表达式简洁明了, 为系统的分析研究提供了有力的工具。 返回子目录
7 9-1 状态空间方法 基础 • 在经典控制理论中，用传递函数来设计和分析单 输入、单输出系统。 • 在现代控制理论中，用状态变量来描述系统。采 用矩阵表示法可以使系统的数学表达式简洁明了， 为系统的分析研究提供了有力的工具。 返回子目录
状态空间的基本概念 光恋:动力学系统的状态可以定义为信息的集合。 已知时状态,t的输入,可确定t≥to 时任一变量的运动状况。 状恋变量。确定动力学系统状态的最小一组变 量 (t),…x(t)
8 状态：动力学系统的状态可以定义为信息的集合。 一、状态空间的基本概念 已知 时状态， 时的输入，可确定 时任一变量的运动状况。 0 t 0 t t 0 t t 状态变量：确定动力学系统状态的最小一组变 量 。 ( ), , ( ) 1 x t x t n
状态向量 x2() 态行为需要n个状态变量,那么状态X()=/ 如果完全描述一个给定系统的动 向量定义为X(t) 状态空问由X张成的向量空间 对于确定的某个时刻,状态表示为状态空间中 个点,状态随时间的变化过程,构成了状态空间 中的一条轨迹
9 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 n x t x t X t x t 状态空间：由 X( 张成的 t) n维向量空间。 状态向量： 如果完全描述一个给定系统的动 态行为需要n个状态变量，那么状态 向量定义为X(t) 对于确定的某个时刻，状态表示为状态空间中一 个点，状态随时间的变化过程，构成了状态空间 中的一条轨迹
例9-2 设一RLC网络如图所示。 回路方程为 e(t)=ri(t)+L di(),1 dt aJi(t )dt R 图9-2RLC网络 e(t )C=e()
10 例9-2 • 设一RLC网络如图所示。 回路方程为 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) di t e t Ri t L i t dt dt C = + + 图9-2 RLC网络