注意 1、微分方程与传递函数是一一对应的,典 型环节的传递函数要牢记。 2、传递函数分母中S的最高次幂表示系统 的阶次。 3、含e项,表示带有纯滞后特性
注意： 2、传递函数分母中S 的最高次幂表示系统 的阶次。 1、微分方程与传递函数是一一对应的，典 型环节的传递函数要牢记。 3、含 项，表示带有纯滞后特性。 s e −
3.2方块图 E(S) X()→ G1(s)+G2(s) Y(S) H(S) 方块图:应用函数方块描述信号在控制系统中流通 过程的图解表示法 ◆系统每一环节用一个方块表示,里面写上它的 传递函数 ◆各变量用它的拉氏变换式表示
3.2方块图 G1(s) G2(s) H(s) Y(s) E(s) X(s) - 方块图：应用函数方块描述信号在控制系统中流通 过程的图解表示法 ◆ 系统每一环节用一个方块表示，里面写上它的 传递函数 ◆ 各变量用它的拉氏变换式表示 G1(s) H(s) Y(s)
3.2方块图 E(S) X()→ G1(s) G2(s) Y(S) H(S) ◆方块之间的连接按控制信号的作用关系(信号流 向而不是工艺流程)用有向线段(箭头)画出。 ◆输入信号指向方块图,输出信号从方块图指出。 ◆输出信号Y(s)是输入信号与方块内传递函数运算 的结果:Ys=G(s)X1(s) 注意:画图规范,箭头、加减号、变量符号
3.2方块图 ◆ 方块之间的连接按控制信号的作用关系（信号流 向而不是工艺流程）用有向线段（箭头）画出。 G1(s) G2(s) H(s) Y(s) E(s) X(s) - ◆ 输入信号指向方块图，输出信号从方块图指出。 ◆ 输出信号Y(s)是输入信号与方块内传递函数运算 的结果：Y(s)=G(s)X1(s) X1 注意：画图规范，箭头、加减号、变量符号
1、方块图中的基本符号 (1)环节与通道xs→cs)→y Y(s)=G(s)X(3) (2)相加点 X1→+G1(s) Y XI Y (比较器) X2 X2→G2(s) Y(s)=X1(s)土X2(S) Y(S=G(SX(S+G,S)X,S) (3)分支点: XI YI Y2 相同的信号送到不同的地方=y,=x
（2）相加点 ± X1 X2 Y ( ) ( ) ( ) 1 2 Y s = X s X s (比较器) X1 G1(s) X2 G2(s) ± Y ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 2 2 Y s = G s X s G s X s （3）分支点： 1 2 x1 相同的信号送到不同的地方 y = y = X1 Y1 Y2 1、方块图中的基本符号 （1）环节与通道 Y(s) = G(s)X(s) X(s) G(s) Y(s)
2、方块图的基本连接形式 (1)串联 Y1(s) Y2(s) x()→G1()→G2()→G3(s)→Y(s) G(s) y(s) Y(s) Y2(S)Y(S) X(s) Y2(S)Y(s)X(s) =G1(s)·G2(s)G3(s) 串联环节总的传递函数等于各环节传递函数的乘积
2、方块图的基本连接形式 (1) 串联 X(s) G1(s) Y1(s) G2(s) Y2(s) G3(s) Y(s) ( ) ( ) ( ) X s Y s G s = 串联环节总的传递函数等于各环节传递函数的乘积。 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 2 2 X s Y s Y s Y s Y s Y s = ( ) ( ) ( ) 1 2 3 = G s G s G s