频率特性 Gho(jo) T 0.637T 0.217T 0.212T 0 @s @s 2@s 3ws ⑩ 2@s 30s 0 @s w -180° -360° -5409 -720° -900° argGho(j@)
频率特性
2.7数字滤波 数字滤波，是把AD转换得到的数据通过软件按 照一定的算法进行平滑加工等处理，再送给控制程序 运算，以增强其有效信号、消除或减小各种干扰和噪 声，从而提高控制精度和系统的可靠性与稳定性。 √限幅波波方法 √中值滤波方法 √算术平均滤波方法 √一阶滞后滤波方法 √复合滤波方法
2.7 数字滤波 数字滤波，是把A/D转换得到的数据通过软件按 照一定的算法进行平滑加工等处理，再送给控制程序 运算，以增强其有效信号、消除或减小各种干扰和噪 声，从而提高控制精度和系统的可靠性与稳定性。 ✓ 限幅滤波方法 ✓ 中值滤波方法 ✓ 算术平均滤波方法 ✓ 一阶滞后滤波方法 ✓ 复合滤波方法
√限幅滤波方法 设本次采样值为r(kT),上次采样值为(kT-T,T为采样周 期，则限幅滤波的具体步骤是： (a)计算r(kT-r(kT-T); (b)若|kT)-kT-TPe, 则放弃本次采样值(kT,以 r(kT-T作为本次采样值，即令(kT=(kT-T, 然后转步 骤(d),否则转步骤(C); (C)若kT)-(kT-T),则保留本次采样值(kT),同时 令WkT-T)=(kT刀； (d)将kT)作为本次采样值送给控制程序。 √中值滤波方法 中值滤波方法在kT时刻进行（一般为奇数）次连续采 样，得到采样序列r(kT)、r(kT)、.rn(kT),按大小 进行排序（升序或降序），最后取中间值作为在kT时刻的 采样值r(kT送给控制程序
✓限幅滤波方法 设本次采样值为r(kT)，上次采样值为r(kT-T), T为采样周 期，则限幅滤波的具体步骤是： (a) 计算| r(kT)- r(kT-T)|； (b) 若 | r(kT)- r(kT-T)|>ɛ，则放弃本次采样值r(kT)，以 r(kT-T) 作为本次采样值，即令r(kT)= r(kT-T)，然后转步 骤(d)，否则转步骤(c)； (c) 若| r(kT)- r(kT-T)|≤ɛ，则保留本次采样值r(kT)，同时 令r(kT-T)= r(kT)； (d) 将r(kT)作为本次采样值送给控制程序。 中值滤波方法在kT时刻进行n(一般为奇数)次连续采 样，得到采样序列r1 (kT) 、 r2 (kT) 、… rn (kT) ，按大小 进行排序(升序或降序)，最后取中间值作为在kT时刻的 采样值r(kT)送给控制程序。 ✓中值滤波方法
算术平均滤波方法 类以于中值滤波方法，算术平均滤波方法在kT时刻 进行（一般为奇数）次连续采样，得到采样序列r1(kT)、 2(kT)、.rn(kT),并以其算术平均值作为在kT时刻的 采样值r(kT)送给控制程序。 √一阶滞后滤波方法 对变化比较缓慢的参数，为提高滤波效果，一般采 用一阶滞后滤波方法处理，对第次采样值的滤波 算法为 r(kT)=ar(kT)+(1-a)r(kT-T) 其中，严表示滤波值；r(kT表示采样值；为滤 波常数：T是采样周期。 √复合滤波方法 为了进一步提高滤波效果，还可把两种以上的滤 波方法结合使用，称为复合滤波
✓算术平均滤波方法 类似于中值滤波方法，算术平均滤波方法在kT时刻 进行n(一般为奇数)次连续采样，得到采样序列r1 (kT) 、 r2 (kT) 、… rn (kT) ，并以其算术平均值作为在kT时刻的 采样值r(kT)送给控制程序。 对变化比较缓慢的参数，为提高滤波效果，一般采 用一阶滞后滤波方法处理，对第k次采样值的滤波 算法为 r(k T) =r(k T) + (1−)r(k T −T) 其中， 表示滤波值； r (kT)表示采样值；α为滤 波常数；T是采样周期。 r ✓一阶滞后滤波方法 为了进一步提高滤波效果，还可把两种以上的滤 波方法结合使用，称为复合滤波。 ✓复合滤波方法
第三章计算机控制系统数学基出 误差信号 输入 A/D 数字 D/A 被控 输出 转换器 计算机 转换器 对象 反馈 传感器 图3.1计算机控制系统结构框图 ☐3.1差分方程 ☐3.2z变换 ☐3.3 逆z变换 ☐3.4脉冲传递函数
第三章 计算机控制系统数学基础 ❑ 3.1 差分方程 ❑ 3.2 z变换 ❑ 3.3 逆z变换 ❑ 3.4 脉冲传递函数