3.采样机理描述 *() f*( 6(t-kT) f「 理想采样开关可表示为 0 kT +00 d,0=∑u-k切 贝则采样信号可表示=-0 f*(t)=f(t)δ(t) 00 或 f)=∑fkTDδt-kD k=-00 00 或 ∫(0)=∑fkDδt-kT) k=-00
3. 采样机理描述 ( ) t kT − + =− = − k T (t) (t k T) 则采样信号可表示为 ( ) ( ) ( ) * f t f t t = T + =− = − k f (t) f (k T) (t k T) * + =− = − k f (t) f (k T) (t k T) * 或 或 理想采样开关可表示为 0 kT 1
4.采样定理 f() T f*(t)外 f*(t) f0「-7f*0 0T2T3T 2-53 f(t) *(t) T (a)过大的采样周期 f(t) *(t) t (b)较小的采样周期
4. 采样定理
采样定理 P(c 4F(j@川 采样定理：如果连 =号艺a-a》 续信号几)具有有限 可mxO 频谱，其最高频率为 (a)连续频谱 wmax,则对t)进行周 |一理想滤波器 月==11月=0 月=2 期采样且采样角频率 0s≥2ωma时，连续信 -0sws 0 @s ws 20s (b)0s>20mn 号回以由采样信号 F(j) 一确定，亦即可以从 f(t)无失真地恢复孔t)。 (c)0s=20ma √Os/2称为奈奎斯特 F"(jo) 频率。 20s -0s (d)@s<2@max
采样定理 ✓ 采样定理: 如果连 续信号f(t)具有有限 频谱，其最高频率为 ωmax,则对f(t)进行周 期采样且采样角频率 ωs ≥2ωmax时，连续信 号可以由采样信号唯 一确定，亦即可以从 f * (t)无失真地恢复f(t) 。 ✓ ωs /2称为奈奎斯特 频率。 + =− + =− + − − − + − + =− − = − = = k s k j k t k jk t j t F j k T f t e dt T e e dt T F j f t s s ( ( )) 1 ( ) 1 1 ( ) ( ) ( ) *
5.采样周期的选择 在计算机控制系统中，采样频率或采样周期 的选择非常重要，它直接影响控制效果，而且还 影响着系统的稳定性。 √按系统闭环频带选取 按系统的开环传递丞数选取 √按系统开环阶跃响应的上升时间选取 √根据生产过程控制的经验选取
5. 采样周期的选择 在计算机控制系统中，采样频率或采样周期 的选择非常重要，它直接影响控制效果，而且还 影响着系统的稳定性。 ✓ 按系统闭环频带选取 ✓ 按系统的开环传递函数选取 ✓ 按系统开环阶跃响应的上升时间选取 ✓ 根据生产过程控制的经验选取
采样周期的选择 ·按系统闭环频带选取 系统闭环频带反映了系统中的信号频率。如 果期望系统的闭环频带给定。则可取采样确频 率为0，=(6-10)0。，即选取采样周期为 2π T= (6-10)0c
采样周期的选择 • 按系统闭环频带选取 系统闭环频带反映了系统中的信号频率。如 果期望系统的闭环频带给定，则可取采样角频 率为 s = (6 −10)c ，即选取采样周期为 c T (6 10) 2 − =