上游充通大学 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY PID调节器参数选择(5) 实验经验法确定PID调节参数 方法1：扩充临界比例法 一对模拟调节器中使用的临界比例度法的扩充和推广 一整定数字控制器参数的步骤： ①选择短的采样频率：一般选择被控对象纯滞后时间的十分之一 ②去掉积分与微分作用，逐渐较小比例度δ(=1k)，直到系统发 生持续等幅振荡。纪录发生振荡的临界比例度和周期δ及T
PID调节器参数选择（5） 实验经验法确定PID调节参数 ◆ 方法1: 扩充临界比例法 － 对模拟调节器中使用的临界比例度法的扩充和推广 － 整定数字控制器参数的步骤： ①选择短的采样频率：一般选择被控对象纯滞后时间的十分之一 ②去掉积分与微分作用，逐渐较小比例度δ (δ =1/kr），直到系统发 生持续等幅振荡。纪录发生振荡的临界比例度和周期δr及Tr
上降充通大学 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY PID调节器参数选择(6) 选择控制度 一控制度的定义：以模拟调节器为基准，将数字 PID的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较，采 用误差平方积分表云 控制度 一控制度的指标含意：控制度=1.05， 数字PID与模 拟控制效果相当；控制度=2.0，数字PD比模拟调节 器的效果差
PID调节器参数选择（6） ③ 选择控制度 — 控制度的定义：以模拟调节器为基准，将数字 PID的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较，采 用误差平方积分表示： — 控制度的指标含意：控制度=1.05，数字PID与模 拟控制效果相当；控制度=2.0，数字PID比模拟调节 器的效果差 2 0 2 0 d d e t e t 数字 模拟 控制度＝
上游充通大学 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY PID调节器参数选择(7) ④根据选定的控制度，查表求得T、K。、T、TD的值 控制度 控制规律 T KP T TD PI 0.03T 0.53K 0.88Tr 1.05 PID 0.014T, 0.63K 0.49tr 0.14Tm PI 0.05T 0.49K 0.91Tr 1.2 PID 0.043T 0.47K 0.47Tr 0.16Tr PI 0.14T, 0.42K 0.99tr 1.5 PID 0.09T, 0.34K 0.43Tr 0.20Tr PI 0.22T, 0.36K 1.05Tr 2.0 PID 0.16T, 0.27K, 0.4Tr 0.22Tr
PID调节器参数选择（7） ④ 根据选定的控制度，查表求得T、Kp、TI、TD的值 控制度 控制规律 T KP TI TD 1.05 PI 0.03Tr 0.53Kr 0.88Tr -- PID 0.014Tr 0.63Kr 0.49Tr 0.14Tr 1.2 PI 0.05Tr 0.49Kr 0.91Tr -- PID 0.043Tr 0.47Kr 0.47Tr 0.16Tr 1.5 PI 0.14Tr 0.42Kr 0.99Tr -- PID 0.09Tr 0.34Kr 0.43Tr 0.20Tr 2.0 PI 0.22Tr 0.36Kr 1.05Tr -- PID 0.16Tr 0.27Kr 0.4Tr 0.22Tr