72系统校正的几种常见古典方法 5、校正类型比较： 串联校正： 分析简单，应用范围广，易于理解和接受. 反馈校正： 最常见的就是比例反馈和微分反馈，微分反馈又 叫速度反馈。 顺馈校正： 以消除或减小系统误差为目的。 前馈校正： 以消除或减小干扰对系统影响。 本章以景为常见的串联校正中的PID校正为学习目的。 2023/724 北京科技大学自功化学院自功化系 16
2023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 16 5、校正类型比较： 串联校正: 分析简单，应用范围广，易于理解和接受. 反馈校正: 最常见的就是比例反馈和微分反馈，微分反馈又 叫速度反馈。 顺馈校正： 以消除或减小系统误差为目的。 前馈校正： 以消除或减小干扰对系统影响。 本章以最为常见的串联校正中的PID校正为学习目的。 7.2 系统校正的几种常见古典方法
7.3系统校正的概念 7.3.1校正的概念 根据给定性能指标，设计一个系统并选择 适合的参数，使其满足性能指标的要求，称 为系统的综合。即对象不可改变，只需确定 控制器的结构及参数，即所谓的局部综合， 称为条统的校正。 2005-11-23 17
2005-11-23 17 根据给定性能指标，设计一个系统并选择 适合的参数，使其满足性能指标的要求，称 为系统的综合。即对象不可改变，只需确定 控制器的结构及参数，即所谓的局部综合， 称为系统的校正。 7.3.1校正的概念 7.3 系统校正的概念
7.3象统校正的概念 7.3.2串联和并联校正 叉 G.(S) G(S) H(S) 串联 G(S) G2(S) G(S H(S) 并联 2005-11-23 18
2005-11-23 18 7.3.2串联和并联校正 7.3 系统校正的概念
7.3象统校正的概念 7.3.3超前校正和滞后校正 如果校正装置具有正的相角特性，即输出信号 (化)在相位上超前输入信号，称为超前校正装置。 用此种装置对系统进行校正，称“超前校正”。 如果校正装置具有负的相角特性，即输出信号 (t)在相位上滞后输入信号，称为滞后校正装置。 用此种装置对系统进行校正，称“滞后校正”。 如果在某频域范围内校正装置有负的相位特性， 而在另一频域范围内则具有正的相位特性称滞后-超 前校正装置，对应的校正称”滞后-超前校正”。 2005-11-23 19
2005-11-23 19 如果校正装置具有正的相角特性，即输出信号 m(t)在相位上超前输入信号，称为超前校正装置。 用此种装置对系统进行校正，称“超前校正” 。 如果校正装置具有负的相角特性，即输出信号 m(t)在相位上滞后输入信号，称为滞后校正装置。 用此种装置对系统进行校正，称“滞后校正” 。 如果在某频域范围内校正装置有负的相位特性， 而在另一频域范围内则具有正的相位特性称滞后-超 前校正装置，对应的校正称”滞后-超前校正” 。 7.3.3超前校正和滞后校正 7.3 系统校正的概念
7.3统校正的概念 7.3.4校正装置的设计方法 ■根轨迹法 ■频率响应法 ■计算机辅助计算 7.3.5性能指标 ■误差性能指标 ■时域动态性能指标 开环频域指标 ■闭环频域指标 2005-11-23 20
2005-11-23 20 根轨迹法 频率响应法 计算机辅助计算 7.3.4校正装置的设计方法 7.3 系统校正的概念 误差性能指标 时域动态性能指标 开环频域指标 闭环频域指标 7.3.5性能指标