阳台理2华院 至大经化线院： 第二章空间描述和变换 m2.1导读 四2.2移动 四2.3转动 m2.4旋转矩阵 m2.5旋转矩阵与转角 四2.6齐次变换矩阵 四2.7变换矩阵的运算法则 17
17 2.1 导读 2.2 移动 2.3 转动 2.4 旋转矩阵 2.5 旋转矩阵与转角 2.6 齐次变换矩阵 2.7 变换矩阵的运算法则 第二章 空间描述和变换
阳台理2华院 2.3转动 票什大大技倪：… 口轉動：描述{B}相對於{A}之姿熊--Rotation Matriⅸ {B) (A 18
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细台理之华院 2.3转动 至什大经大线倪： 口轉動：描述{B}相對於{A}之姿態--Rotation Matri>ⅸ R ARB AYB R的三個columns即為frame{B} 的basis:8g,Ya,2B(由{A}看) B relative “column vector" toA (B) (A 19
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细台理之华院 2.3转动 至什女经大线要倪， 口轉動：描述{B}相對於{A}之姿態--Rotation Matri>ⅸ R = ARB AYB R的三個columns即為frame{B} 个 的basis:8g,Ya,2B(由{A}看) B relative “column vector' toA 2B·8A (B) 8B·aa·a 2B·A 8g·2aYa·2A2B·2a “direct cosines (4} 20
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阳台理之学院 2.3转动 至什大经大球院， 口EX:{B}相對於{A之姿態R=? 藍虛線：World Frame{A} 紅實線：Body Frame{B} 0.5 0 -1 -0.5 0 -1 -0.5 0.5 y 21
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