细台形z幸院 antai Institute of Technology 原城台家人维年能 第九章机械臂的线性控制 四5.1时变位置和姿态的符号表示 四5.2刚体的线速度和角速度 四5.3机器人连杆的运动 四5.4雅可比矩阵 四5.5机械臂中的静力 2
2 5.1 时变位置和姿态的符号表示 5.2 刚体的线速度和角速度 5.3 机器人连杆的运动 5.4 雅可比矩阵 5.5 机械臂中的静力 第九章 机械臂的线性控制
细台形z幸院 antai Institute of Technology 引言 原城台好火维年院 线性控制仅适用于能够用线性微分方程进行 数学建模的系统. a0++a-云a0+ag0=An0++b700x 对于机械臂，这种方法实质上是一种近似的 方法，但是，这种近似通常是可行的，而且是当 前工程实际中最常用的方法
线性控制仅适用于能够用线性微分方程进行 数学建模的系统. 0 1 0 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) n m n n n m m m d d d d a c t a c t a c t b r t b r t b r t dt dt dt dt 对于机械臂，这种方法实质上是一种近似的 方法，但是，这种近似通常是可行的，而且是当 前工程实际中最常用的方法. 引言
细台程2幸优 antai Institute of Technology 反馈与闭环控制 原城台好火维年馆 1.开环控制 (1)由轨迹生成器给定关节角、关节角速度、关节角加 速度。 (2)用指定模型计算所需要的扭矩： x=M(⊙a)8.+V(⊙a,⊙a)+G(a) 如果模型是完备和精确的，且没有噪声或者其它干扰存 在，上式即可实现期望轨迹. Q,⑧，g 轨迹发生器 动力学 机械臂
1. 开环控制 （1）由轨迹生成器给定关节角、关节角速度、关节角加 速度。 （2）用指定模型计算所需要的扭矩: 如果模型是完备和精确的，且没有噪声或者其它干扰存 在，上式即可实现期望轨迹. ( ) ( , ) ( ) M d d V d d G d , , 轨迹发生器 动力学 机械臂 , , d d d d 反馈与闭环控制
细台形z幸院 antai Institute of Technology 反馈与闭环控制 原城台好火维年院 然而在实际情况下，由于动力学模型的不理 想以及不可避免的干扰使得这个方案并不实用。 这种控制技术称为开环控制方式，因为没有 利用关节传感器的反馈
然而在实际情况下，由于动力学模型的不理 想以及不可避免的干扰使得这个方案并不实用。 这种控制技术称为开环控制方式，因为没有 利用关节传感器的反馈。 反馈与闭环控制
细台形2幸院 antai Institute of Technology 反馈与闭环控制 原城台好火维年航 2.闭环系统 建立高性能的控制系统的唯一方法就是利用关 节传感器的反馈。 伺服误差： E=⊙-，E=© -⊙ 这样，控制系统就能够根据伺服误差函数计算 驱动器需要的力矩。这个基本思想是通过计算驱动 器的扭矩来减少伺服误差
2. 闭环系统 建立高性能的控制系统的唯一方法就是利用关 节传感器的反馈。 伺服误差: 这样，控制系统就能够根据伺服误差函数计算 驱动器需要的力矩。这个基本思想是通过计算驱动 器的扭矩来减少伺服误差。 , E d E d 反馈与闭环控制