2.1引言 控制系统模型 描述系统动态特性及其个变量之间关系的数学表达式 称为系统的模型。 建立数学模型的方法 ·分析法:分析法是对系统眢部分的运动机理进行分析, 根据它们所依据的规律分别写出相应的运动方程。 实验法:实验法是人为地给系统施加某种测试信号, 记录其输出,通过数学逼近的方法获得系统的数学模 型
2.1 引言 • 描述系统动态特性及其个变量之间关系的数学表达式 称为系统的模型。 控制系统模型 • 分析法：分析法是对系统各部分的运动机理进行分析， 根据它们所依据的规律分别写出相应的运动方程。 • 实验法：实验法是人为地给系统施加某种测试信号， 记录其输出，通过数学逼近的方法获得系统的数学模 型。 建立数学模型的方法
2.1引言 数学模型的类型 时城:微分方程差分方程、状态方程 频城:频率特性,bode图 ·复频城:传递函数、结构框图 建立数学模型的原则 在允许的误差范围内,尽量合理简化
2.1 引言 • 时域：微分方程、差分方程、状态方程 • 频域：频率特性，bode图 • 复频域：传递函数、结构框图 数学模型的类型 • 在允许的误差范围内，尽量合理简化 建立数学模型的原则
2.1引言 系统建模方法 输入 输出 二控制器执行机构对象 传感器
2.1 引言 控制器 执行机构 对象 传感器 输入 输出 系统建模方法
2.1引言 结构框图信号流图 系统元件的 系统元件的 系统的模 移系统元件的 型求取 模型3 微分方程 传递函数
2.1 引言 系统的模 型求取 结构框图 信号流图 微分方程 传递函数
2.2.1线性元件的微分方程建立 例2-1RLc电路 R L o dt 71=,T2=RC +u=u(t 伏 h=R]=伏x安 安“(伏秒=秒 (安/秒) 21=[R1=伏/安
T RC R L set :T1 = , 2 = 2.2.1 线性元件的微分方程建立 例2-1 RLC电路 2 1 2 2 2 ( ) c c c r d u du TT T u u t dt dt + + = 2 2 ( ) c c c r d u du LC RC u u t dt dt + + = uc u (t) r (t) R L i 秒 伏 秒 安 安 = = 伏 = ( / ) [ ] [ ] T1 RC 秒 伏 安 安 秒 伏 = = = / ( / ) [ ] [ ] 2 R L T