自动控制原理 深圳大学机电与控制工程学院 自动控制原理课程组
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3.6线性系统的稳定性分析 11 s s+2 Gain Transfer Fcn1 Integrator Transter Fcn Scope 观察:增益(Gain)分别为1,4,7时的阶跃响应
观察：增益(Gain)分别为1，4， 7时的阶跃响应。 3.6 线性系统的稳定性分析
3.6线性系统的稳定性分析
3.6 线性系统的稳定性分析
3.6.1稳定的概念和定义 平衡位置(状态)的稳定性: 它描述系统在受到外界的干扰,偏离了平衡位置,在干扰除去 之后,系统是否能回到平衡位置的能力。 若系统的运动随时间离平衡位置越来越远。 不稳定 系统的运动随时间离平衡位置越来越近,无穷时回到平衡状态。 稳定 系统的运动随时间在平衡位置附近振荡。 临界稳定 受扰运动 系统结构)系统的脉冲响应/稳定性 与参数
3.6.1 稳定的概念和定义 系统结构 稳定性 与参数 受扰运动 系统的脉冲响应 平衡位置（状态）的稳定性： 它描述系统在受到外界的干扰，偏离了平衡位置，在干扰除去 之后，系统是否能回到平衡位置的能力。 若系统的运动随时间离平衡位置越来越远。 不稳定 系统的运动随时间离平衡位置越来越近，无穷时回到平衡状态。 稳定 系统的运动随时间在平衡位置附近振荡。 临界稳定
3.6.2线性系统稳定条件 扰动作用前,系统位于平衡点0,即坐标原点(输入为 零,输出也为零)。设扰动信号为理想的脉冲信号,系 统的扰动响应就是脉冲响应g(t)。 lim g(t =0 等于零:稳定 不等于零:不稳定 C(s)=d(s)*R(S),r()=(t)2R(S)=1 C(s=o(s)
( ) ( )* ( ), ( ) ( ), ( ) 1 ( ) ( ) C s s R s r t t R s C s s = = = = 扰动作用前，系统位于平衡点0，即坐标原点（输入为 零，输出也为零）。设扰动信号为理想的脉冲信号，系 统的扰动响应就是脉冲响应g(t)。 lim ( ) 0 t g t → = 等于零：稳定 不等于零：不稳定 3.6.2 线性系统稳定条件