自动控制原理 深圳大学机电与控制工程学院 自动控制原理课程组
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第7章非线性系統 主要内容 控制系统的非线性特性 描述函数法 相平面法
第7章非线性系统 主要内容 控制系统的非线性特性 描述函数法 相平面法
7.1控系統的非线性特性 线性系统 ·每个环节线性特性:静态和动态 非线性系统 ·控制系统中存在一个或多个非线性环节的系统称为非线 性系统 典型非线性特性 ·饱和特性 死区特性
7.1 控制系统的非线性特性 • 每个环节线性特性：静态和动态 线性系统 • 控制系统中存在一个或多个非线性环节的系统称为非线 性系统 非线性系统 • 饱和特性 • 死区特性 典型非线性特性
7.1.1典型非线性特性 k M 1饱和特性 2死区特性 3滞环特性 4继电器特性
1 饱和特性 2 死区特性 3 滞环特性 4 继电器特性 a M k a k a b ma a b 7.1.1 典型非线性特性
7。1.2非线性系統的分析法 动态非线性特性 计算机数字仿真计算 相平面法(二阶系统,状态,状态的导数组成的平面) 描述函数法(非线性系统牛的璇域法) 主要基于 MATLAB的仿真分析 基于 simulink的仿真计算 simulink->discontinuities->Dead Zone, Saturation
计算机数字仿真计算 相平面法 (二阶系统，状态，状态的导数组成的平面） 描述函数法 (非线性系统中的频域法) 主要基于MATLAB 的仿真分析 基于simulink 的仿真计算 simulink->discontinuities->Dead Zone, Saturation y y u = − − (1 ) 7.1.2 非线性系统的分析法 动态非线性特性