第4章根轨迹4. 1根轨迹的基本概念4. 1. 1根轨迹的定义1、定义：（前述）2、特点：既不需求解微分方程，也不需求解特征根，简便、直观，只要对根轨迹进行观察，就可看出系统响应的主要特征例1：已知控制R(s)C(s)S(0.5s+1系统如图所示
4.1 根轨迹的基本概念 1、定义：（前述） 2、特点：既不需求解微分方程，也不需求解特征 根，简便、直观，只要对根轨迹进行 观 察，就可看出系统响应的主要特征。 例1: 已知控制 系统如图 所示。 R(s) C(s) - 第4章根轨迹 4.1.1 根轨迹的定义
第4章根轨迹根轨迹的基本概念（续KK2KgGr(s) =s(0.5s+1)S(S+2)S+其中，K。一Gi(s)用零、极点形式表示时的传递系数，叫根轨迹增益。可见：开环传递函数的极点是：Pi=0，P2=2，没有零点。K0DCS)=S+2s+KOF(S)1P2s+K一8=-1±V1-2K
其中，Kg —Gk (s)用零、极点形式表示时的传递系数， 叫根轨迹增益。 可见: 开环传递函数的极点是：p1= 0，p2= 2，没 有零点。 根轨迹的基本概念(续) 第4章根轨迹