二、机器人的分类 按照功能来分： 1.操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能， 有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统 中。 2.程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控 制机器人的机械动作。 3示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机 器人动作，输入工作程序，机器人则侧自动重复进行作 业。 4数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语 言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进 行作业。 China Agricultural University
China Agricultural University 二、机器人的分类 按照功能来分： 1.操作型机器人:能自动控制，可重复编程，多功能， 有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统 中。 2.程控型机器人:按预先要求的顺序及条件，依次控 制机器人的机械动作。 3.示教再现型机器人:通过引导或其它方式，先教会机 器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作 业。 4.数控型机器人: 不必使机器人动作，通过数值、语 言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进 行作业
5.感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机 器人的动作。 6适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控 制其自身的行动。 7.学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验， 具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工 作中。 8.智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。 China Agricultural University
China Agricultural University 5.感觉控制型机器人:利用传感器获取的信息控制机 器人的动作。 6.适应控制型机器人:机器人能适应环境的变化，控 制其自身的行动。 7.学习控制型机器人:机器人能“体会”工作的经验， 具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工 作中。 8.智能机器人:以人工智能决定其行动的机器人
按应用环境分： 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为 两大类，即工业机器人和特种机器人。 工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多 自由度机器人。 特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造 业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器 人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机 器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支 发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水 下机器人、军用机器人、微操作机器人等。 国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也 分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境 的服努9愤型机器人
China Agricultural University 按应用环境分： 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为 两大类，即工业机器人和特种机器人。 工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多 自由度机器人。 特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造 业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器 人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机 器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支 发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水 下机器人、军用机器人、微操作机器人等。 国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也 分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下 的服务与仿人型机器人
按坐标特性分类。 直角坐标机器人：由互相垂直的导轨和手臂构成。 冬柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平手臂和底 座构成。工作区间为圆柱面。 球面坐标机器人：由底座、球关节和手臂构成。 其工作区间为球面。 ?关节式球面坐标机器人：由躯干、上臂和前臂构 成
China Agricultural University 第一章 机器人学概述 ❖直角坐标机器人：由互相垂直的导轨和手臂构成。 ❖柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平手臂和底 座构成。工作区间为圆柱面。 ❖球面坐标机器人：由底座、球关节和手臂构成。 其工作区间为球面。 ❖关节式球面坐标机器人：由躯干、上臂和前臂构 成。 按坐标特性分类
按机构特性分类。 。串联机器人：各连杆为串联 并联机器人：各连杆为并联 ， 按尺寸分类： 中面大↑大 大型机器人、一般机器人、微机器人 China Agricultural University
China Agricultural University 按机构特性分类。 ❖串联机器人：各连杆为串联 ❖并联机器人：各连杆为并联 按尺寸分类: 大型机器人、一般机器人、微机器人