3.3一阶系統的时域分析 ct 初始斜率1 阶系统的动态性能指标为: 0865 0.95 0.98 t:069T 0.632 t=2.2T t=3T(5%),ts=4T(2%) 3T 图3·6一阶系统的单位阶跃响应 G,(s)=I G2(S)= s+1 S+1 c(t)=1-e7,,t≥0
( ) =1− ,..... 0 − c t e t T t 3.3 一阶系统的时域分析 一阶系统的动态性能指标为： td=0.69T tr=2.2T ts=3T (5%), ts=4T (2%) 1 2 , ( ) 1 1 ( ) 1 2 + = + = s G s s G s
3.3一阶系統的时域分析 Step Response G1(s) s+1 G2(S) s+1 它们的动态性能 一样吗? 06 Time(sec)
1 2 1 ( ) 1 2 ( ) 1 G s s G s s = + = + 它们的动态性能 一样吗？ 3.3 一阶系统的时域分析
3.3一阶系统的时域分析 求某一阶系统的模型K,T: 3一阶系统的单位脉冲响应 问题:能否用实验方法测 定一阶系统的模型,K,T? (t)=d(t),R(s)=1 C(S) c(t) t≥0 TS+1
3.3 一阶系统的时域分析 3 一阶系统的单位脉冲响应 ,.. 0 1 ,... ( ) 1 1 ( ) ( ) ( ), ( ) 1 = + = = = − e t T c t Ts C s r t t R s T t 问题: 能否用实验方法测 定一阶系统的模型,K,T ? 求某一阶系统的模型K,T：
3.3一阶系統的时域分析 T 初始斜率 c(t)=e7,,t≥O 368T 0.135/T 0.05/T 0018 系统的极点=-1/T 初始斜率1/ 0865 0950.982 0632 2T 3T 图3-6一阶系统的单位阶跃响应
,.. 0 1 ( ) = − e t T c t T t 系统的极点=-1/ T -1/T 3.3 一阶系统的时域分析
3.3一阶系统的时域分析 4一阶系统的单位斜坡响应 r(t)=t, R(s)= cr #1(n) c(r C(s)= Ts+1 c()=t-T+e7,t≥0 T e(t=r(t-c(t)=T-Tet20 es=lime(t)=T
4 一阶系统的单位斜坡响应 2 2 1 ( ) , ( ) 1 1 ( ) , 1 r t t R s s C s Ts s = = = + ( ) = − + ,.. 0 − c t t T Te t T t 3.3 一阶系统的时域分析 ( ) ( ) ( ) ,.. 0 t T e t r t c t T Te t − = − = − lim ( ) ss t e e t T → = =