3.2.2性能指标定义 误差带 ■动态性锵指标■0 延迟 时间, 延迟时间: 稳态误差(t→∞) 0.5h(∞) 上升时间:t 0.1h(∞) 峰值时间:t 上升时间 峰值时间 ←调节时间 调节时间: △=29h(0)图3-13单位阶响应 超调量:………△=5%h(0) h(t,)-h( ×100% h(∞) 所有性能指标均可从响应曲线上获得。(可通过实验方法得到)
延迟时间： 上升时间： 峰值时间： 超调量： 调节时间： 所有性能指标均可从响应曲线上获得。（可通过实验方法得到） ....... 2% ( ) ......... 5% ( ) s t h h = = 3.2.2 性能指标定义 100% ( ) ( ) ( ) % − = h h t p h d t r t p t 动态性能指标
3.2.2性能指标定义 描述响应速度的 延迟时间( delay time);上升时间 ( rise time);峰值时间〔 peak time); 描述阻尼程度的·超调量( overshoot); 综合描述的 调节时间( settling time)
• 延迟时间(delay time) ；上升时间 描述响应速度的： (rise time) ；峰值时间(peak time) ； 描述阻尼程度的： • 超调量(overshoot) ； 综合描述的： • 调节时间(settling time) 3.2.2 性能指标定义
3.2.2性能指标定义 稳态性能指标 稳态误差是描述系统稳态性能的一种 性能指标。通常在阶跃信号,斜坡信 号、加速度信号作用下进行测定和计 算。 稳态误差( steady- state error)是系统 控制精度或抗扰动能力的一种度量
• 稳态误差是描述系统稳态性能的一种 性能指标。通常在阶跃信号，斜坡信 号、加速度信号作用下进行测定和计 算。 • 稳态误差(steady-state error)是系统 控制精度或抗扰动能力的一种度量。 稳态性能指标 3.2.2 性能指标定义
3.2.2性能指标定义 问题:在某系统的单位阶跃响应曲线上可以获得哪些动态性能指标 Step Response 1.2 System sys Tie〔sec):1.19 Amplitude: 1.29 08 06 0.4 如何计算调节时间? 0.2 0 050.78 Time〔sec)
3.2.2 性能指标定义 0.78 如何计算调节时间？ 问题: 在某系统的单位阶跃响应曲线上可以获得哪些动态性能指标
3.3一阶系统的时域分析 可用一阶微分方程描述的系统,称为一阶系统。 1一阶系统的数学模型 C(S)1 dc(t R(S TS+ T +C(t)=r(t) R(S) C(S 2单位阶跃响应 Ts+l ()=1(1)2R(S) C(s)
( ) ( ) ( ) c t r t dt dc t T + = 3.3 一阶系统的时域分析 可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 1 1 ( ) ( ) + = R s Ts 1 一阶系统的数学模型 C s 2 单位阶跃响应 1 1 Ts + R(s) C(s) Ts s C s s r t t R s 1 1 1 ( ) 1 ( ) 1( ), ( ) + = = =