0 二、分级范式 http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人基纪 输出 感知 传感器数据 感知到的信息 规划 (感州和或认 知的)信息 指令 执行 指令 执行器命令 图2.3分级范式中三种基元相互作用的描述 冬感知部分是独立的 所有的传感器数据被融合进一个全局的数据结构中，供给 规划器 执行器的感知被去除 11 RIR.SJTU
11 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 二、分级范式 感知部分是独立的 所有的传感器数据被融合进一个全局的数据结构中，供给 规划器 执行器的感知被去除
0N8 二、分级范式 http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式的典型结构1-NHC（嵌套分级控制器) 任务规划模块 感知 规划 导航模块 环境模型/知识库 导引模块 低层控制器 执行 传感器 传感器传感器 动 驾驶 图2.5嵌套分级控制器 RIR.SJTU
12 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 二、分级范式 分级范式的典型结构1-NHC（嵌套分级控制器）
08 二、分级范式 http://robolab.sjtu.edu.cn NHC结构中规划模式示意图 10 仟务规划模块 目标 导航模块 路径 导引模块 路径子段：转83度并运动5米 RIR.SJTU
13 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn NHC结构中规划模式示意图 二、分级范式
0N8 二、分级花式 http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式的典型结构2-RCS（实时控制系统)： 美国国家标准管理局 感知 规划 执行 活动样例 任务规划模块 导航模块 导模块 感知 模型 执行 (a)感知-建模执行的分层分级结构 .SJTU
14 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 二、分级范式 分级范式的典型结构2-RCS（实时控制系统）： 美国国家标准管理局
0N8 二、分级范式 http://robolab.sjtu.edu.cn KEPT 0。 Go)dsr s.cam (b)采矿机器人 (a)商业清扫地板机器人 应用RCS的三种 不同机器人 15 (c)潜水或水下机器人
15 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 二、分级范式 应用RCS的三种 不同机器人