Research Institu 上海交通大学通识教育核心课程 Robo 环球科学 2007.5 机器人与脑(10-2) GHAI JIAO TONG UNIVERSI http://robolab.sjtu.edu.cn 道 ■ 曹其新、栾楠、张蕾 http://robolab.sjtu.edu.cn/home/zh-hans/node/117 上海交通大学机器人研究所
Research Institute of Robotics RoboLab http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人与脑（10-2 ） 曹其新、栾楠、张蕾 http://robolab.sjtu.edu.cn/home/zh-hans/node/117 上海交通大学机器人研究所 上海交通大学通识教育核心课程
0N 定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 定位：where am I? 位置 位置更新（估计？） 编码器 位置预测 匹配观测 (例如，里程) 是 预测位置 地图数据库 匹配 原始传恐器数据 成提供的特征 导航的成功需要四个模块的成功： 观测 感知、定位、认知和运动控制 图5.2移动机器人的一般框图 2 RIR.SJTU
2 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 定位：where am I? 导航的成功需要四个模块的成功： 感知、定位、认知和运动控制
定位 http://robolab.sjtu.edu.cn 定位是确定移动机器人在二维工作环境中相对全局坐标 的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的最基本环节。机 器人的定位方式取决于所采用的传感器。移动机器人常用的定 位传感器有里程仪、摄像机、激光雷达、超声波、红外线、微 波雷达、陀螺仪、指南针、速度或加速度计、触觉或接近传感 器等。 相对定位 绝对定位 Localization "Position" Global Map Cognition Environment Model Path Local Map Perception Real World Motion Control Environment 3 RIR.SJTU
3 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 定位是确定移动机器人在二维工作环境中相对全局坐标 的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的最基本环节。机 器人的定位方式取决于所采用的传感器。移动机器人常用的定 位传感器有里程仪、摄像机、激光雷达、超声波、红外线、微 波雷达、陀螺仪、指南针、速度或加速度计、触觉或接近传感 器等。 相对定位 绝对定位
08 htt 环境识别与状态检测 例：全维视觉系统 方自主移动机器人平台 AIRLab_Demo 日▣☒ 开始编辑帮助) 状苍 显示 局部地图 程序状态：比赛 线速度(n/s):784 串口通讯：正常 角速度(de/s):24 S0C0面讯：正常 加速度m/2):6 GBCa状态：连接 球距离nm):979 sBC状态：断开 球角度(de):25.t GLB Can:有球 对方球门nm):2337 USB Cam:无球 对方球门(de):152 当前状态：取球 己方球门m):1348 踢球状态：不踢 己方球门(de:101 半场时间：上 <kiek <m0ve300,20) Kstop x西 后动串口 连接rCt 开始比赛 参数设置 连接SB 停止比赛 4
4 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 环境识别与状态检测 例：全维视觉系统
定位 http://robolab.sjtu.edu.cn ·传感器噪声和混叠 ·定位和取消 ·规则描述 。 地图表示 ·基于概率地图的定位 ·其他定位系统的例子 自动地图创建 Localization "Position" Global Map Cognition Environment Model Path Local Map Perception Real World Motion Control Environment 5 RIR.SJTU
5 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 定 位 传感器噪声和混叠 定位和取消 规则描述 地图表示 基于概率地图的定位 其他定位系统的例子 自动地图创建