08 一、镢述 http://robolab.sjtu.edu.cn 6 RIR.SJTU
6 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 一、概 述
一、镢述 http://robolab.sjtu.edu.cn 什么是智能机器人？ 智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发 达的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机 跟操作它的人有直接的联系。 智能机器人是指能自主完成某种功能的机械系统。不能 以外观定义机器人 智能不是无意识的，重复性的方式机械系统 自主完成 自动 恰当应用机器人范式会使智能机器人的设计变得更简单 些。因此，了解人工智能的范式对于成功设计某种特定用途 的机器人来说是有意义的。 7 RIR.SJTU
7 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 什么是智能机器人？ 一、概 述 智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发 达的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机 跟操作它的人有直接的联系。 智能机器人是指能自主完成某种功能的机械系统。不能 以外观定义机器人 智能不是无意识的，重复性的方式机械系统 自主完成 自动 恰当应用机器人范式会使智能机器人的设计变得更简单 些。因此，了解人工智能的范式对于成功设计某种特定用途 的机器人来说是有意义的
一、镢述 http://robolab.sjtu.edu.cn 什么是机器人范式？ 范式是一种哲理或界定一类问题的一组假设和（或）技术 范式是一种哲理或界定一类问题的一组假设或技术。它是 一种看待世界的方式，也包含了一系列解决问题的工具。 一种看待世界的方式 包含了一系列解决问题的工具 范式的比较（以笛卡尔坐标系和极坐标系为例，代表了求 解微积分问题的两中不同范式) 为什么要了解和研究机器人范式？ 冬了解机器人范式对成功设计某种特定应用的机器人至关重要 冬以历史的观点出发，研究不同的范式，考察范式之间的转化 建模与控制 8 RIR.SJTU
8 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 什么是机器人范式？ 一、概 述 范式是一种哲理或界定一类问题的一组假设和（或）技术 范式是一种哲理或界定一类问题的一组假设或技术。它是 一种看待世界的方式，也包含了一系列解决问题的工具。 －－ 一种看待世界的方式 包含了一系列解决问题的工具 范式的比较（以笛卡尔坐标系和极坐标系为例，代表了求 解微积分问题的两中不同范式） 为什么要了解和研究机器人范式？ 了解机器人范式对成功设计某种特定应用的机器人至关重要 以历史的观点出发，研究不同的范式，考察范式之间的转化 建模与控制
0月8 一、镢述 http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人智能组织的范式可以通过机器人基元之间的相互关系来描述。 机器人的功能可以从很一般的意义上分为三大类：感知，规划，执行。每一类可 以称之为一个基元。 机器人范式：以机器普遍人中三种被认可的基元一感知、规划、执行之间的关系来描述 分级范式、反应范式、慎思/反应混合范式 7777777 机器人基元 喻出 感知 传感器数据 感知信息 规划 信息（感知和或认知的） 指令 执行 感知信息或指令 执行器命令 RIR.SJTU
9 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 机器人范式：以机器普遍人中三种被认可的基元－感知、规划、执行之间的关系来描述 一、概 述 分级范式、反应范式、慎思/反应混合范式 机器人智能组织的范式可以通过机器人基元之间的相互关系来描述。 机器人的功能可以从很一般的意义上分为三大类：感知，规划，执行。每一类可 以称之为一个基元
08 二、分级花式 http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式是智能组织形式的最早方法，从1967年第一个人工 智能机器人Shakey.直到20世纪80年代后期，分级范式一直占统治 地位 感知 规划 执行 图2.2分级范式中感知、规划、执的组织方式 10 RIR.SJTU
10 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式是智能组织形式的最早方法，从1967年第一个人工 智能机器人Shakey直到20世纪80年代后期，分级范式一直占统治 地位 二、分级范式