二、分级范式 http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式的优缺点 冬1990年以前的机器人的软件组织形式一般为分级式 的，主要是为特定的应用而开发，而不是考虑将来 应用的通用结构 优点：给出了感知、规划、执行之间的关系次序。 缺点：规划部分，每个更新周期机器人不得不更新 全局环境模型，然后做规划，感知和规划的算法时 间极慢，形成了瓶颈；感知和执行分开，消减了在 自然界所看到的激励一响应的动作类型 16 RIR.SJTU
16 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 分级范式的优缺点 二、分级范式 1990年以前的机器人的软件组织形式一般为分级式 的，主要是为特定的应用而开发，而不是考虑将来 应用的通用结构 优点：给出了感知、规划、执行之间的关系次序。 缺点：规划部分，每个更新周期机器人不得不更新 全局环境模型，然后做规划，感知和规划的算法时 间极慢，形成了瓶颈；感知和执行分开，消减了在 自然界所看到的激励－响应的动作类型
三、反应花式 http://robolab.sjtu.edu.cn 反应范式的产生 冬20世纪70年代后期和80年代初期，机器智能的研究 者开始从生物学和认知学的角度研究动物智能的模 式 探索生物科学，试图寻找获得智能的新的组织方式 和方法。 必直接感知，感知导致行为→反应范式 17 RIR.SJTU
17 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 反应范式的产生 三、反应范式 20世纪70年代后期和80年代初期，机器智能的研究 者开始从生物学和认知学的角度研究动物智能的模 式 探索生物科学，试图寻找获得智能的新的组织方式 和方法。 直接感知，感知导致行为反应范式
三、反应范式 http://robolab.sjtu.edu.cn 为什么研究生物科学一两类观点 冬反对方：飞机不需拍动机翼 支持方：除了不需拍动机翼之外，有关空气动力学 的几乎所有方面都与鸟的翅膀一样。 ?即使不了解动物是如何完成的，但如果知道动物能 够完成它对研究人员来说就非常重要 ?动物生活的开发式环境对机器人学者非常重要，机 器人学者需要克服封闭环境的假设。 18 RIR.SJTU
18 RIR.SJTU http://robolab.sjtu.edu.cn 为什么研究生物科学－两类观点 三、反应范式 反对方：飞机不需拍动机翼 支持方：除了不需拍动机翼之外，有关空气动力学 的几乎所有方面都与鸟的翅膀一样。 即使不了解动物是如何完成的，但如果知道动物能 够完成它对研究人员来说就非常重要 动物生活的开发式环境对机器人学者非常重要，机 器人学者需要克服封闭环境的假设