§4-2比例作用规律 比例作用规律(P):控制器的输出变化量与输入(偏差) 变化量成比例 At。(O)=K,A()(t()=Kc() 4X(S) G(S) =KK比例系数 A￥,(s)
§4-2 比例作用规律 ST x (t) K x (t) o i = 比例作用规律（P）：控制器的输出变化量与输入（偏差） 变化量成比例。 K X s X s G s i o = = ( ) ( ) ( ) K——比例系数 ( x (t) K e(t)) o =
§4-2比例作用规律 例:浮子式水位比例控制系统图45 比例带δ(或PB):当控制器的输出作100%变化时,其输 入量变化(数值上等于被控量的变化) 的百分数。 Axi /(i maN 100 lomaX omin
§4-2 比例作用规律 ST 例：浮子式水位比例控制系统 比例带δ（或 PB）：当控制器的输出作100%变化时，其输 入量变化（数值上等于被控量的变化） 的百分数。 图 4-5 100% /( ) /( ) max min max min − − = o o o i i i x x x x x x
§4-2比例作用规律 比例控制器的输出曲线:比例控制器的特点:存在静态偏差 h 原因:控制器的输出依赖于偏差的 存在而存在 tδ↑→比例作用↓→静态偏差↑ δ↓→比例作用↑→静态偏差 Au=-4h t
§4-2 比例作用规律 ST 比例控制器的输出曲线： t t h μ Δh h 1 = t0 t0 比例控制器的特点：存在静态偏差 原因：控制器的输出依赖于偏差的 存在而存在。 δ↑ →比例作用↓ →静态偏差↑ δ↓ →比例作用↑ →静态偏差↓
§4-2比例作用规律 米用比例控制器的单容水柜水位控制系统过渡过程: △2↑-h hn+△h GA、A"GA△1Gd h Gm(s)
§4-2 比例作用规律 ST 采用比例控制器的单容水柜水位控制系统过渡过程： ＋ － － ＋ △λ Gf (s) GC(s) GQ(s) GO(s) Gm(s) h h0 h △Q1 △Q △Q2 △h △μ △λ↑→h ↓
§4-2比例作用规律 △Q h Go(s) Go(s) Gds K G(S K 7s+1 1+K 1+kK P
§4-2 比例作用规律 ST － － GO(s) GQ(s) GC(s) Gm(s) △Q h △Q1 或△Q2 △λ 1 ( ) + = Ts K G s p o o K K K K + = − 1 p o o K K T T + = 1