阳台程2幸优 antai Institute of Technology 多重解 原城台好火维年馆 Ex:PUMA (6 rotational joints) ◆針對特定工作點，8組解 ·前3軸具有4種姿態 如右圖所示 ◆每一個姿態中，具有2組手腕轉動 姿態 04=04+180 05=-0s 06=06+180° ·若手臂本身有幾何限制，並非每 一種解都可以運作 17
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细台形z幸院 antai Institute of Technology 多重解 原城台好火维年航 口若具有多重解，解的選擇方式 ◆離目前狀態最近的解 A 。最快 CB 。最省能 0… ◆避開障礙物 CA Obstacle CB 20
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细台形z幸院 antai Institute of Technology 求解方法 原城台好火维年院 ▣解析法Closed-form solutions ◆用代數algebraic或幾何geometric方法 21
21 求解方法