1.2自动控制问题的引出 为了保证正常的工作条件或生活环境,需要 对某些物理量进行控制,使其尽量维持在某 个数值附近,或使其按照一定的规律变化。 对生产设备及时的操 作(调节),抵消外 界干扰的影响 自动 控制 控制 人工 控制
为了保证正常的工作条件或生活环境，需要 对某些物理量进行控制，使其尽量维持在某 个数值附近，或使其按照一定的规律变化。 对生产设备及时的操 作（调节），抵消外 界干扰的影响 1.2 自动控制问题的引出 人工 控制 自动 控制 控制
1.2自动控制问题的引出 We pour water, constantly monitoring progress until We reach our goal. Then We stop At the start, you pour f的高度 and slow down as you reach goal The more accurate you want to be, the longer 洗衣机自动水位 time it takes 控制
• We pour water, constantly monitoring progress, until we reach our goal. Then we stop. • At the start, you pour fast, and slow down as you reach goal. • The more accurate you want to be, the longer time it takes... 1.2 自动控制问题的引出 期望的高度 洗衣机自动水位 控制
1.2.1自动控制问题的引出 进水 要求水位 电位器 减速器 浮子 实际水位 进水 实际 水池 水位 .放大器 水池 出水 出水+电动机 (a)人工控制的恒值水位系统 (b)恒值水位自动控制系统
1.2.1 自动控制问题的引出 (a) 人工控制的恒值水位系统 (b) 恒值水位自动控制系统
1.2.1自动控制问题的引出 将所要求的水位期望值牢记在大 (a)人工控制的恒值水位系统 脑中。 用眼睛和测量工具测量水池实际 要求水位 水位 阀门 进水 实际 用大脑将期望水位与实际水位进行 水池 水位 比较、计算出误差值 出水 ·按照误差的大小和正负性质,根据经验做出决策,确定进水闯门的调节方向和幅度,由大脑指挥手去正确地调 节进水阀门,即按照减小误差的方向来调节进水门的开度。然后用手操作进水阀门,调节进水的流量,最终 使水位接近或等于给定值
1 • 将所要求的水位期望值牢记在大 脑中。 2 • 用眼睛和测量工具测量水池实际 水位。 3 • 用大脑将期望水位与实际水位进行 比较、计算出误差值。 4 • 按照误差的大小和正负性质，根据经验做出决策，确定进水阀门的调节方向和幅度，由大脑指挥手去正确地调 节进水阀门，即按照减小误差的方向来调节进水阀门的开度。然后用手操作进水阀门，调节进水的流量，最终 使水位接近或等于给定值。 1.2.1 自动控制问题的引出 (a) 人工控制的恒值水位系统
1.2.1自动控制问题的引出 (a)人工控制的恒值水位系统 水池:被控对象 要求水位 阀门 水池水位:被控量 进水 实际 水池 水位 出水 位求误差包确定控 测量水 /调节被 再求误 制策略 却量/→/再测 水位 差
1.2.1 自动控制问题的引出 水池：被控对象 水池水位：被控量 测量水 位 求误差 确定控 制策略 调节被 控量 再测量 水位 再求误 差 (a) 人工控制的恒值水位系统