4.多关节机械手(articulated manipulator) 多关节机械手主要由旋转和摇摆两自由度构成，与 前三种相比，更接近人的胳膊，也称为“拟人机械手 ”,它的关节也用人的关节命名-肩(shoulder)、肘 (elbow)、腕(vrist)和相应的关节。 中带大十火孕 Chinaltural University
China Agricultural University 4.多关节机械手（articulated manipulator） 多关节机械手主要由旋转和摇摆两自由度构成，与 前三种相比，更接近人的胳膊，也称为“拟人机械手 ” ，它的关节也用人的关节命名-肩(shoulder)、肘 (elbow)、腕(wrist)和相应的关节
它也叫做 旋转坐标机械手（revolute-coordinate manipulator) 关节胳膊机器人（jointed-arm robot). 优点：机械手在三维空间内运动灵活，移动速度 快，作业空间也比前三个机械手大。 缺点：坐标计算和控制较复杂，定位精度不高。 此外，由于它有许多旋转关节，不易处理较重的 工作对象。 China Agricultural University
China Agricultural University 它也叫做 旋转坐标机械手（revolute-coordinate manipulator） 关节胳膊机器人（jointed-arm robot）。 优点：机械手在三维空间内运动灵活，移动速度 快，作业空间也比前三个机械手大。 缺点：坐标计算和控制较复杂，定位精度不高。 此外，由于它有许多旋转关节，不易处理较重的 工作对象
1981年，日本Yamanashi大学的X.Makino研制成功 Selective Compliance Assembly Robot Arm (SCARA)机器人。 它的机械手也划归为多关 节机械手，它拥有多关节 和圆柱机械手两个方面的 特性。 这个机械手适合在水平盘 上作业，如秧苗处理和塞 子苗的灌溉。 tural University
China Agricultural University 1981年，日本Yamanashi 大学的X. Makino研制成功 了 Selective Compliance Assembly Robot Arm (SCARA )机器人。 它的机械手也划归为多关 节机械手，它拥有多关节 和圆柱机械手两个方面的 特性。 这个机械手适合在水平盘 上作业，如秧苗处理和塞 子苗的灌溉
5.冗余机械手 6个DOF的机械手足以将末端执行器移动到任何 位置，并可以在作业空间内有任何姿势。 当作业对象是两边对称，并可以沿轴的任何方向 接近时（像大多数果实），5个D0F就足够了。 机械手的DOF越多，其灵活性以及避免碰创和它的 能力就越大。此外，通过更换末端执行器，机械手可 以完成多种作业。基于这个优势，研制了冗余机械手 China Agricultural University
China Agricultural University 5. 冗余机械手 6 个DOF的机械手足以将末端执行器移动到任何 位置，并可以在作业空间内有任何姿势。 当作业对象是两边对称，并可以沿轴的任何方向 接近时（像大多数果实），5个 DOF就足够了。 机械手的 DOF越多，其灵活性以及避免碰创和它的 能力就越大。此外，通过更换末端执行器，机械手可 以完成多种作业。基于这个优势，研制了冗余机械手
冗余机械手的定义为“DOF超过7个的机械手”。 人的胳膊有7个DOF,肩膀有3个，肘有1-2个，腕 有2-3个（腕的滚动有时包括在肘的一个自由度内）， 如图： 中带大十大 肩 时 腕 China Agricultural University
China Agricultural University 冗余机械手的定义为“DOF 超过7个的机械手”。 人的胳膊有7个DOF，肩膀有3个，肘有1-2个，腕 有2-3个（腕的滚动有时包括在肘的一个自由度内）， 如图： 肩 肘 腕