西安理工大学：《机械原理》第七章 机械的运动及其速度波动的调节

2.机械运动方程式的一般表达式 de= dw 如果机械系统由n个构件组成,作用在构件让上的作用力为F 力矩为M1,力F作用点的速度为v,构件的角速度为a1,则机 构的总动能为 E=E=沿)+m吗)=4+号m) 机构在d时间内的动能增量: E=d2oJs,0f+,mi 机构上所有外力在d时间内作的功: W=(F"c0sc1±M1)dt 机械运动方程式的一般表达式 d2( mvs+Jso=[2(Fvi cosaitM,O ldt = =

2. 机械运动方程式的一般表达式 dE = dW 如果机械系统由n个构件组成，作用在构件i上的作用力为Fi， 力矩为Mi ，力Fi作用点的速度为vi ，构件的角速度为i ，则机 构的总动能为 =  =  ( ) +  ( ) =  ( + ) = = = = n i Si i i Si n i i Si n i Si i n i i E E J m v J m v 1 2 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1   机构在dt时间内的动能增量： =  ( + ) = n i Si i i Si dE d J m v 1 2 2 2 1 2 1  机构上所有外力在dt时间内作的功： =   = n i i i i i i dW Fv M dt 1 [ ( cos  )]  + =   = = n i n i i Si Si i i i i i i d m v J Fv M dt 1 1 2 2 )] [ ( cos )] 2 1 2 1 [ (    机械运动方程式的一般表达式

曲柄滑块机构中: 已知:J1;m2、Js2;m;M1、F3。 设 S2 0 M1 de d( 2m232+ 2s22+ dW=(MO,-F3v3)dt= Pdt 机械运动方程式 d(J3a2+m2n32+J52a2+ 2433)=(Ma1-F1v2)d

曲柄滑块机构中： 已知： J1；m2、 JS2； m3；M1、F3 。 设：1、 2、vs2、 v3 。 ) 2 1 2 1 2 1 2 1 ( 2 3 3 2 2 2 2 2 2 2 1 1 dE d J m v J m v = S  + S + S  + dW = (M − F v )dt = Pdt 1 1 3 3 机械运动方程式： d J m v J m v M F v dt S S S ) ( ) 2 1 2 1 2 1 2 1 ( 1 1 3 3 2 3 3 2 2 2 2 2 2 2 1 1 + +  + =  −

二.机械系统的等效动力学模型 选曲柄1的转角g1为独 立的广义坐标(单自由度 系统),可将上式改写 d(Js1o1+m2vs2+J5s202+m33)=(M11-f3"3dt 等效转动惯量Je=J2(q1) M等效力矩 M2(q1,a1,D)

Me Je 二．机械系统的等效动力学模型 选曲柄1的转角1为独 立的广义坐标（单自由度 系统），可将上式改写。 d J m v J m v M F v dt S S S ) ( ) 2 1 2 1 2 1 2 1 ( 1 1 3 3 2 3 3 2 2 2 2 2 2 2 1 1 + +  + =  − dt v M F v m v d J J m S S S           = −                    +       +      + 1 3 1 1 3 2 1 3 3 2 1 2 2 2 1 2 1 2 2 1 2        等效转动惯量 ( ) Je = Je 1 等效力矩 ( , , ) 1 1 M M t e = e  