机械原理第一章平面机构的结构设计s1-1研究机构结构的目的S1-2运动副、运动链和机构S1-3平面机构运动简图s1-4平面机构的自由度S1-5平面机构的组成原理和结构分析
机械原理 §1-1 研究机构结构的目的 §1-2 运动副、运动链和机构 §1-3 平面机构运动简图 §1-4 平面机构的自由度 §1-5 平面机构的组成原理和结构分析
机械原理第一意平面机构的结构分析一固的S1-1研究机构结构的目的1)探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件2)将各种机构按结构加以分类，并按分类建立运动分析和动力分析的一般方法3了解机构的组成原理4)绘制机构运动简图
机械原理 1) 探讨机构运动的可能性及其具有确定运动 的条件 2) 将各种机构按结构加以分类，并按分类建 立运动分析和动力分析的一般方法 3) 了解机构的组成原理 4) 绘制机构运动简图 §1-1 研究机构结构的目的 第一章 平面机构的结构分析－目的
机械原理第一章平面机构的结构分析一运动副、运动链和机构S1-2运动副、运动链和机构一、运动副运动副一两构件直接接触形成的可动联接运动副元素一参与接触而构成运动副的点、线、面运动副的分类：>:按接触特性分低副一面接触的运动副，如转动副、移动副高副一点或线接触的运动副，如凸轮副、齿轮副按组成运动副两构件间的相对运动是平面运动还是空间运动分平面运动副一如转动副、移动副、凸轮副、齿轮副空间运动副一如螺旋副、球面副
机械原理 一 、运动副 第一章 平面机构的结构分析－运动副、运动链和机构 §1-2 运动副、运动链和机构 运动副的分类： 低副—面接触的运动副，如转动副、移动副 高副—点或线接触的运动副，如凸轮副、齿轮副 Ø 按接触特性分 运动副 Ø 按组成运动副两构件间的相对运动是平面运动还是 空间运动分 平面运动副—如转动副、移动副、凸轮副、齿轮副 空间运动副—如螺旋副、球面副 —两构件直接接触形成的可动联接 运动副元素 —参与接触而构成运动副的点、线、面
机械原理第一章平面机构的结构分析一运动副、运动链和机构自由度一构件所具有的独立运动的数目约束一对独立运动所加的限制运动副的约束特点：O+低副：具有个2约束，相对自由度等于1，高副：具有个1约束，相对自由度等于2
机械原理 高副：具有个 约束，相对自由度等于 。 自由度 约束 A X Y O 第一章 平面机构的结构分析－运动副、运动链和机构 运动副的约束特点： 低副：具有个 约束，相对自由度等于 。 —构件所具有的独立运动的数目 —对独立运动所加的限制 2 1 1 2
机械原理第一章平面机构的结构分析一运动副、运动链和机构二、运动链运动链一两个以上构件以运动副联接而成的系统运动链的分类：>按是否封闭分闭链一该运动链为封闭系统，组成运动链的每个构件至少包括两个运动副元素开链一运动链中有的构件只包含一个运动副元素按各构件间的相对运动是平面运动还是空间运动分33平面运动链5福空间运动链44
机械原理 二、运动链 运动链—两个以上构件以运动副联接而成的系统 第一章 平面机构的结构分析－运动副、运动链和机构 闭链 开链 运动链的分类： Ø 按是否封闭分 Ø 按各构件间的相对运动是平面运动还是空间运动分 平面运动链 空间运动链 —该运动链为封闭系统，组成运动链的每个 构件至少包括两个运动副元素 —运动链中有的构件只包含一个运动副元素