.OlogK 20d b/dec 0 -40dB/dec 10 图5-22某一0型系统对数幅值曲线 ②静态速度误差常数的确定 考虑图5-21所示的单位反馈控制系统。图5-23为一个1型系统对数幅值 曲线的例子。斜率为-20dB/dec的起始线段/或其延长线,与O=1 直线的交点具有的幅值为20l0gK,。这可证明如下 在1型系统中、8,D<1 Jo K 因此 20logl 20logk,斜率为-20dB/dec的起始线段/或其 延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于N。假设交点上的频率为 123
123 10 -1 10 0 10 1 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 20logK -20dB/dec -40dB/dec 图 5-22 某一 0 型系统对数幅值曲线 静态速度误差常数的确定 考虑图 5-21 所示的单位反馈控制系统。图 5-23 为一个 1 型系统对数幅值 曲线的例子。斜率为 20dB / dec 的起始线段/或其延长线，与 1的 直线的交点具有的幅值为 Kv 20log 。这可证明如下： 在 1 型系统中 ( ) , 1 j K G j v 因此 v v K j K 20log 20log 1 1 斜率为 20dB / dec 的起始线段/或其 延长线与 0 分贝线的交点的频率在数值上等于 Kv 。假设交点上的频率为
1,于是 O K 作为一个例子,考虑具有单位反馈的1型系统,其开环传递函数为: K G(s)= (s+ 如果定义转角频率为2,假设斜率为-40dB/dec的直线与/或其延长线 K 与0分贝线的交点为03 T,O1=K,=k 由此得到O102=03 即 在伯德图上,logO1-log3=logo3-logo2 因此,的3点恰好是O2点与O1点之间的中点。 124
124 1，于是 1 1 j Kv 即 Kv 1 作为一个例子，考虑具有单位反馈的 1 型系统，其开环传递函数为： ( 1) ( ) s Ts K G s 如果定义转角频率为2 ，假设斜率为 40dB / dec 的直线与/或其延长线 与 0 分贝线的交点为3 ， T 1 2 ， T K 2 3 ，1 Kv K 由此得到 2 12 3 即 2 3 3 1 在伯德图上， 1 3 3 2 log log log log 因此，3 点恰好是2 点与1点之间的中点