控制系统的分析 ■分析控制系统 分析方法包括 ■第一步建立模型 时域分析法 根轨迹法 1第二步分析控制性能 频域分析法
分析方法包括 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 ¡分析控制系统 ¡第一步 建立模型 ¡第二步 分析控制性能
3线性系统时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3—2 一阶系统的时域分析 3—3 二阶系统的时域分析 3—4 高阶系统的时域分析 3—5 线性系统的稳定性分析 3—6 线性系统的稳态误差计算
l 3—1 系统时间响应的性能指标 l 3—2 一阶系统的时域分析 l 3—3 二阶系统的时域分析 l 3—4 高阶系统的时域分析 l 3—5 线性系统的稳定性分析 l 3—6 线性系统的稳态误差计算
实际上,控制系统的输入信号常常是不知的,而是随机 的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下 是预先知道的,可以用解析的方法或者曲线表示。 在分析和设计控制系统时,对各种控制系统性能得有评 判、比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加 上各种输入信号,比较它们对特定的输入信号的响应来 建立。 °许多设计准则就建立在这些信号的基础上,或者建立在 系统对初始条件变化(无任何试验信号)的基础上,因 为系统对典型试验信号的响应特性,与系统对实际输入 信号的响应特性之间,存在着一定的关系;所以采用试 验信号来评价系统性能是合理的
• 实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机 的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下 是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。 • 在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评 判、比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加 上各种输入信号，比较它们对特定的输入信号的响应来 建立。 • 许多设计准则就建立在这些信号的基础上，或者建立在 系统对初始条件变化（无任何试验信号）的基础上，因 为系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入 信号的响应特性之间，存在着一定的关系；所以采用试 验信号来评价系统性能是合理的
3.1系统时间响应的性能指标 Typically applied to the following inputs Step, Impulse, Ramp, Quadratic(Parabola) rOaR
一、Typically applied to the following inputs Step, Impulse, Ramp, Quadratic (Parabola)
动态过程与稳态过程( Transient Response Steady state Response) ●动态过程:又称过渡过程、瞬态过程,是 指在典型输入信号作用下,输出量从初始 状态变至终了状态的响应过程。 ●响应形式:单调衰减、振荡衰减 等幅振荡、发散振荡 ●稳态过程:又称稳态响应,是指在典型输 入信号作用下,t→>∞时,系统的输出量
•动态过程：又称过渡过程、瞬态过程，是 指在典型输入信号作用下，输出量从初始 状态变至终了状态的响应过程。 •响应形式：单调衰减、振荡衰减、 l 等幅振荡、发散振荡 •稳态过程：又称稳态响应，是指在典型输 入信号作用下，t时，系统的输出量