闭环频率特性及其特征量（续）a=4MUQB100-101.2160.652.4s16-201300.63二10.8406.45160.6-50omQleg0.4-6000.2-200891011121314-40-60-80161-100FF(s)2(s)s2 +2.4s +16s2+0.6s+-120-140-160Canad100-80100
6 a=4 闭环频率特性及其特征量（续）
闭环频率特性及其特征量（续）特征量之二：系统的谐振峰值谐振峰值大，表明系统对某个频率的正弦信号反应强烈，有共振的倾向。这意味着系统的平稳性较差，阶跃响应将有过大的超调量。一般要求M.f1.5M(0)频带宽、峰值小、过渡过程性能好。这是稳定系统动态响应的一般准则
7 • 特征量之二：系统的谐振峰值 • • 谐振峰值大，表明系统对某个频率的正弦信号反 应强烈，有共振的倾向。这意味着系统的平稳性 较差，阶跃响应将有过大的超调量。一般要求 • 频带宽、峰值小、过渡过程性能好。这是稳定系 统动态响应的一般准则。 闭环频率特性及其特征量（续）
第五章频率法5.6.2频域性能指标与时域性能指标的关系1.开环频域指标与时域指标的关系1）二阶系统M1QG(S)GkCiwjwCjw+2zw.S(s+2zW（1）与α%的关系系统的开环幅频特性和相频特性分别为MA(W)j(w)=-90"-tan2z.WWyw-+(2zw,）1而w=W时，Aw）=G（jw）
8 1．开环频域指标与时域指标的关系 第五章频率法 5.6.2 频域性能指标与时域性能指标的关系 1）二阶系统 （1）γ与σ%的关系 系统的开环幅频特性和相频特性分别为
第五章频率法g与s%的关系（续）Aw71解得W.=W,V+1-27而且在w=w时，i（w）=-90°-tan2zWg=180"+j(w)=90"-tan71tantanW
9 第五章频率法
第五章频率法g与s%的关系（续）6%M（度）从而得到与的关系，870其关系曲线如图所示100760在时域分析中，已知5080C40605100%30040G%20 320为便于比较，也绘于图中Mr1002由图看出，越大，，%00.20.8O0.40.61.0越小。为使二阶系统不至V于振荡得太剧烈以及调节时间太长，一般希望：30"tg±60010
10 第五章频率法 从而得到γ与ζ的关系， 其关系曲线如图所示。 在时域分析中，已知 为便于比较，也绘于图中。 由图看出， γ越大， σ% 越小。为使二阶系统不至 于振荡得太剧烈以及调节时间太长，一般希望：