3.1.3WGS-84坐标系463.1.4直角坐标系间的旋转变换473.1.5站心坐标系·483.2时间系统503.2.1世界时和原子时·503.2.2GPS时间·513.2.3晶体振荡器·-523.2.4GPS与相对论543.3GPS卫星轨道的理论·553.3.1卫星的无摄运行轨道553.3.2开普勒轨道参数-573.3.3卫星星历和历书参数593.4卫星空间位置的计算-613.5卫星运行速度的计算633.6卫星轨道的插值计算65参考文献67第4章GPS测量及其误差694.1伪距测量值-694.1.1伪距的概念-694.1.2伪距与测距码相位：714.2载波相位测量值724.2.1载波相位的概念724.2.2多普勒频移与积分多普勒74伪距与载波相位的对比4.2.3%774.3测量误差784.3.1卫星时钟误差784.3.2卫星星历误差794.3.3电离层延时…804.3.4对流层延时854.3.5多路径87接收机噪声4.3.6·894.4差分GPS的原理.90伪距与载波相位的组合4.5924.5.1载波相位平滑伪距-924.5.2周整模糊度估算94参考文献·94第5章GPS定位原理与精度分析965.1牛顿选代及其线性化方法965.2最小二乘法98.6:
5.3伪距定位1005.3.1伪距定位原理1015.3.2伪距定位算法…1035.3.3二维定位及其辅助方程1065.4定位精度分析·1085.4.1定位误差的方差分析1085.4.2精度因子1105.4.3卫星几何分布.…1135.4.4伪卫星1165.5#接收机自主正直性监测-1165.5.1正直性监测的概念1175.5.2伪距残余检测法1185.5.3最小平方残余法…·1195.5.4最大解分离法·1205.6多普勒定速1205.7定时、授时与校频·122参考文献123第6章卡尔曼滤波及其应用1276.1滤波的意义1276.2αβ滤波1286.3卡尔曼滤波1296.3.1滤波模型1306.3.2滤波算法1311346.3.3举例与讨论6.3.4滤波数值计算1381416.3.5非线性滤波6.4系统模型的建立1436.4.1连续时间系统的建模1436.4.2离散时间系统的建模1466.5GPS定位的卡尔曼滤波算法1476.5.1接收机时钟模型1481496.5.2用户运动模型6.5.3卡尔曼滤波定位算法：-1516.6其他滤波技术-152参考文献153第7章差分定位和精密定位*-1567.1差分定位1567.1.1差分的种类-1567.1.2差分校正量158.7
-1617.1.3局域差分系统1637.1.4广域差分系统7.2精密定位系统*166-1667.2.1单差7.2.2双差.…*1697.2.3三差171"1727.2.4相对定位的根本问题7.3多频测量值的组合1747.3.1线性组合1747.3.2窄巷、宽巷和超宽巷组合-177周整模糊度的求解技术1797.47.4.1交换天线位置1807.4.2几何多样性-1817.4.3利用伪距的取整估算法-1811837.4.4LAMBDA算法7.4.5逐级模糊度确定法--186参考文献-188第8章GPS与航位推测系统的组合·1928.1惯性导航系统-1921928.1.1惯性传感器的种类8.1.2惯性导航的分类-1948.1.3惯性导航的基本原理·1948.1.4惯性传感测量误差-1958.2航位推测系统·1968.2.1航位推测的基本原理1968.2.2ABS车轮转速传感器.197.8.3组合的意义·2018.4组合的工具，-2028.4.1互补型滤波器-2028.4.2分散卡尔曼滤波-2038.5组合的方式-2048.5.1松性组合-2048.5.2紧性组合-2058.5.3深性组合*-206参考文献-207第9章地图匹配"2109.1地图匹配的意义2109.2电子地图2119.2.1UTM投影系统-2118:
9.2.2数字高程模型2129.2.3道路网数据库-2139.3地图匹配算法综述-2149.4几何匹配算法-2179.4.1点-点匹配法-2189.4.2点-线匹配法2189.4.3线-线匹配法2199.4.4改良型几何匹配算法-2209.5概率匹配算法2239.6紧性组合匹配算法-2259.7综合匹配算法·-2269.7.1加权法…-2279.7.2D-S理论，-2279.7.3模糊推理-2309.8匹配路段上的位置点匹配231参考文献-233第10章GPS接收机及其射频前端24-23610.1GPS接收机的概况-23710.2接收天线-24110.2.1自由空间传播公式-24110.2.2信噪比和载噪比-24410.2.3串联器件的噪声指数-24610.2.4右旋圆极化24810.2.5天线的种类-25010.3射频前端处理-25210.3.1射频信号调整25210.3.2下变频混频..25410.3.3中频信号滤波放大-25910.3.4模数转换--260参考文献-263第11章载波环26611.1信号跟踪原理-26611.2相位锁定环路-26811.2.1基本工作原理26911.2.2环路阶数-27111.2.3稳态响应-27511.2.4环路参数-27811.2.5IVQ解调28111.2.6相干积分286·9
29111.2.7鉴相方法的种类-29211.2.8测量误差与跟踪门限-29511.3频率锁定环路-29511.3.1基本工作原理11.3.2鉴频方法的种类*-298-30011.3.3测量误差与跟踪门限11.4锁相环与锁频环的对比与组合.301参考文献302第12章码环和基带数字信号处理.304码环12.1.30412.1.1延迟锁定环路-30412.1.2相关器与自相关函数-30712.1.3非相干积分-310*31412.1.4鉴相方法的种类12.1.5测量误差与跟踪门限31712.2信号的跟踪32012.2.1载波环与码环的组合32012.2.2锁定检测32312.3基带数字信号处理-32412.3.1位同步·32412.3.2顿同步.32812.3.3奇偶检验和电文译码-33012.3.4测量值的生成…33212.4多路径效应及其抑制33312.4.1多路径效应.33412.4.2多路径抑制33712.5干扰341参考文献-344第13章信号的捕获34913.1信号捕获的概况-34913.1.1三维搜索-34935213.1.2启动方式-35413.1.3搜索范围估算13.1.4信号检测358*36213.1.5载噪比的测定-36413.1.6捕获与跟踪之间的转换-36613.2信号搜索捕获算法线性搜索36613.2.113.2.2并行频率搜索37010·