比例、积分、微分调节器 PID调节器的基本原理
比例、积分、微分调节器 PID调节器的基本原理
比例、积分、微分调节器 比例-积分一微分(PID调节器)在工业 控制中得到广泛应用。它有如下特点： ■对被控对象的模型要求较低 ■为实际系统建立精确的模型往往很困难，而PID 调节器对模型要求不高，甚至在模型未知的情况 下，也能进行调节
比例、积分、微分调节器 比例 —积分 —微分（ PID调节器）在工业 控制中得到广泛应用。它有如下特点： 对被控对象的模型要求较低 为实际系统建立精确的模型往往很困难，而PID 调节器对模型要求不高，甚至在模型未知的情况 下，也能进行调节
比例、积分、微分调节器 ■调节方便 ·比例、积分、微分的调节作用互相独立，最后以 求和的形式出现的，人们可改变其中的某一种调 节规律，大大地增加了使用的灵活性。 ■适应苑围较广 一般的校正装置，系统参数改变，调节效果差， 而PD调节器的适应范围广，原系统参数在一定 的区间中变化时，仍有很好的调节效果
比例、积分、微分调节器 调节方便 比例、积分、微分的调节作用互相独立，最后以 求和的形式出现的，人们可改变其中的某一种调 节规律，大大地增加了使用的灵活性。 适应范围较广 一般的校正装置，系统参数改变，调节效果差， 而PID调节器的适应范围广，原系统参数在一定 的区间中变化时，仍有很好的调节效果
比例、积分、微分调节器 PID调节器 R(s) E(s) M(s) C(s) Go(s) Kps PID调节器的运动方程： m8-k,0+Kje0t+K, dt
比例、积分、微分调节器 PID调节器的运动方程： − R s( ) + − PID调节器 + E s( ) M ( )s C s( ) Kp KI s K s D 0 G s( ) dt de(t) Ke(t)dtKe(t)Km(t) p += I ∫ + D
PID调节器的传递函数 G(S)= Mg=K。+KDS+K E(s) Kp(S+ Kp+K2-4KKp s+KK-KK。 2KD 2Kp S ■式中三项分别对应于三种调节方式： ·比例，微分，积分 ■ 确定参数K。KoK,即可确定PID调节器的形式 ■引入PID调节器后，系统的型号数增加了1，还提供 了两个实数零点。因此，对提高系统的动态特性方 面有更大的优越性
PID调节器的传递函数 式中三项分别对应于三种调节方式： 比例，微分，积分 确定参数Kp、KD、KI，即可确定PID调节器的形式 引入PID调节器后，系统的型号数增加了1，还提供 了两个实数零点。因此，对提高系统的动态特性方 面有更大的优越性。 s ) 2K K1KKK )(s 2K K4KKK (sK s K sKK E(s) M(s) (s)G D DI 2 p p D DI 2 p p D I e DP −− + −+ + = ++==