比例调节器 P调节器 到s) + B(s) s〕 C6) ) ■传递函数 0- L二Kp
比例调节器 传递函数 c K p E(s) M(s) (s)G ==
比例调节器的作用 是一个放大器 ,具有可调放大系数K。 ■增大K,即增大系统的开环放大系数K ·可减小系统的稳态误差 ■以提高系统的稳态精度
比例调节器的作用 是一个放大器 具有可调放大系数 K p 增大 K p即增大系统的开环放大系数 K 可减小系统的稳态误差 以提高系统的稳态精度
课堂练习：带比例调节器的系统 R(s) 400 C(5) s(s+48) 试分析比例调节器K引入前后性能的变化。 解： 当K=1时，飞=1.2，处于过阻尼状态，无 振荡，。很长。稳态速度误差 3 ev= 25
课堂练习：带比例调节器的系统 试分析比例调节器 K P引入前后性能的变化。 解： 当 K p=1时， ζ =1.2，处于过阻尼状态，无 振荡， t s 很长。稳态速度误差 − R s( ) C s( ) Kp 400 s s( 48) + + 25 3 e v =
课堂练习：带比例调节器的系统 当K=100时，℃=0.12，处于欠阻尼状态， 超调量0=68%。稳态速度误差 ev= 3 500 当K。=2.88时，℃=0.707， 处于欠阻尼状态，0，=4.3%， ←c(t) Kp=100 ts=0.17S,此时较理想。 Kp=2.88 Kp=1 t
课堂练习：带比例调节器的系统 当 K p=100时， ζ=0.12，处于欠阻尼状态， 超调量σ p=68%。稳态速度误差 当 K p=2.88时， ζ =0.707， 处于欠阻尼状态，σ p=4.3%， t s =0.17s，此时较理想。 2500 3 e v = K p = 1 K p = 100 K p = .2 88 tc )( t 0
带比例调节器的系统 稳态误差由尽诚小为 KK, ·提高了系统的稳态精度 ■闭环传递函数 C(s) 400KP R(s) s2+48s+400Kp 。阻尼比5由1.2减小为5K, 6 ■与VK。成反比 ·增大K降低了系统的惯性 ■提高了系统的快速性
带比例调节器的系统 稳态误差由 减小为 提高了系统的稳态精度 闭环传递函数 阻尼比 ζ 由 1.2 减小为 与 成反比 增大 K p降低了系统的惯性 提高了系统的快速性 K 1 KK p 1 P 2 P 400K48ss 400K )s(R )s(C ++ = K5 p 6 K p