德仓创机器人 3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 Dechuang Robot 羽毛球机器人嵌入式控制系统：FREERTOS FREERTOS:是一种实时操作系统，位于ARM硬件与运动控 制软件之间，用于ARM软硬件资源配置调度与管理。其 TASK 最大的特点是实时性，主要包括任务调度、内核控制 Co-routines KERNEL 、队列管理、信号量、联合程序、定时器、流缓冲、 消息缓冲及事件管理等模块。 Message Buffers FREE Queue ARM硬件 RTOS 控制 FREE CAN总线 Stream 系统 RTOS Buffers Semaphores Event Groups Timers AR嗽件 12
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 12 FREERTOS是一种实时操作系统，位于ARM硬件与运动控 制软件之间，用于ARM软硬件资源配置调度与管理。其 最大的特点是实时性，主要包括任务调度、内核控制 、队列管理、信号量、联合程序、定时器、流缓冲、 消息缓冲及事件管理等模块。 羽毛球机器人嵌入式控制系统：FREERTOS 控制 系统 ARM硬件 FREE RTOS ARM软件 CAN总线 FREE RTOS TASK KERNEL Queue Semaphores Timers Event Groups Stream Buffers Message Buffers Co-routines
德创机器人3. 羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 Dechuang Robot 羽毛球机器人嵌入式控制系统：FREERTOS TASK 任务的创建、运行、挂起、结束等调度 , ARM硬件 KERNEL 操作系统内核任务的创建、运行、挂起、结束等调度 task.h.task.c FREE CAM总线 控制 系统 RTOS Queue 队列管理 qIee,h,号ee ARM软件 Semaphores 信号量管理 semphr.h,semphr.c Timers 软件定时器的管理 timers.h,timers.c 13
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 13 羽毛球机器人嵌入式控制系统：FREERTOS 控制 系统 ARM硬件 FREE RTOS ARM软件 CAN总线 任务的创建、运行、挂起、结束等调度 task.h,task.c 操作系统内核任务的创建、运行、挂起、结束等调度 队列管理 信号量管理 软件定时器的管理 TASK KERNEL Queue Semaphores Timers task.h,task.c queue.h, queue.c semphr. h, semphr.c timers. h, timers.c
德创机器人3.氵 羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 Dechuang Robot 羽毛球机器人嵌入式控制系统：FREERTOS Event 事件管理 Groups event groups.h,event groups.c ARM硬件 Stream Buffers 流缓冲区管理 stream buffer.h,stream buffer.c 控制 FREE CAN总线 系统 RTOS Message Buffers 消息缓冲区管理 message_buffer.h,message_buffer.c AR软件 C上 联合例程管理 croutine.h,croutine.c routines 14
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 14 羽毛球机器人嵌入式控制系统：FREERTOS 控制 系统 ARM硬件 FREE RTOS ARM软件 CAN总线 事件管理 流缓冲区管理 消息缓冲区管理 联合例程管理 Stream Buffers Message Buffers Coroutines Event Groups event_groups. h, event_groups.c stream_buffer. h, stream_buffer.c message_buffer. h, message_buffer.c croutine. h, croutine.c
y0 德创机器人 Dechuang Robot 3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 羽毛球机器人嵌入式控制系统：运动控制软件 FREERTOS ARM硬件 移植 PID 计算 任务调度 控制 FREE CAN总线 系统 RTOS 状态机 运动控 FREERTOS 制软件 CAN通信 ARM软件 操作系统 KEIL5.0 开发平台 定时器 串口通信 时钟管理 15
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 15 羽毛球机器人嵌入式控制系统：运动控制软件 控制 系统 ARM硬件 FREE RTOS ARM软件 CAN总线 运动控 制软件 FREERTOS 移植 任务调度 CAN通信 串口通信 时钟管理 定时器 状态机 PID 计算 FREERTOS 操作系统 KEIL5.0 开发平台
德仓创机器人 3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 Dechuang Robot 羽毛球机器人嵌入式控制系统：FREERTOS移植 第写”雷盘调用 新建工捏 选择A芯片 选择芯片相应的 滞加FREERTO0s模 设量R筑0的制 怎奶8片修效文钟 块文件 块的包含文件 字rooRT083orti6 航任务的典度运行 Select Device for Target 'Target 1' Add Files to Group 'FREERTOS Options for Group 'FREERT 】FreeRTOSConfig.h Davice Properties C/C++Asn FreeRTos Kernel V10.3.0 Copyright [C)2017 Amazon.com,Inc.or its affiliates. A11 Rights Reserved. Software Packs 查找范围： Source Folder Setup 345 Permisaion s hereby granted,free of charge,to any person obtaining a copy of ◆TD50 ◆T限料 67 thia sogtvare and associated documentation filea (the "Sofevare"),to deal in Vendor STMioroelectronics ◆C心器Dm .the Sottvare Device: STM32F407VGTx Unde \ndude copy,modity,merge,publian, Toolset ARM ◆e 名称 Ch径SoEtware，an4taBe1 t person5E0W0里E1.e sortwa工e.19上2n19hedE0doso， portable 1 subject to the following conditionst Search: include 11 ●nn FE The ab e ssion notice shall be included in all ◆5Tw0 Cep1eg0t8ab8e4nt1n1p0 rtion家of the3 ofevar台： 由STM32F405 #@℃ portable 23 CAN THE SOFTHARE IS PROVIDED "AS ISW,WITHOUT WARRANTY OF AMY KIND,EXFRESS OR STM32F407 16 IMPLIED,INCLUDING BUT MOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF HERCHANTABILITY,FITNESS STM32F407IE croutine.c 0:0 FOR A PARTIC ULAR FURE IN NO EVE ORS STM32F407IG event groups.c COPYRIGHT HOLDE 5 BE LIAL口LE FOR ANY CLAIH,DAMAGES OR OTHER LIABILITY,MMETHER 19 IN AN ACIION OY CONTRACT,TORT OR OTHERNISE,ARISING FROM,OUT OF OR IN STM32F407VE 日sTM32F407VG Blist.c CONNECTION WITH THE SOFTHARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTHARE. STM32F407VG Bqueue.c http://aws anazon.com/rreertos 由sSTM32F407ZE 2 STM32F407zG stream buffer.c 日tasks.c 2 28 fndet FREERTOS CONFIG H 目timers.c 29 fdefin FREERTOS CONFIG H 30 Caneel Defaults Help 16
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 16 羽毛球机器人嵌入式控制系统：FREERTOS移植 新建工程 选择ARM芯片 选择芯片相应的 配置 添加FREERTOS模 块文件 设置FREERTOS模 块的包含文件 根据芯片修改配置文件 “FreeRTOSConfig.h” 编写“main”函数调用 RTOS的内核启动函数， 开启嵌入式控制软件系 统任务的调度运行