德仓创机器人 3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 Dechuang Robot 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM硬件 流水线技术 空间 RISC 流水线明显 访存 比顺序方式 执行 译码 效率高 AMBA 总线结构 sn32F407 流水线 取指 34567 8 9 10 时间/△M 空间个 存储器 写回 映射VO 访存 执行 译码 6 取指 6 2 345 6 78910 时间/△M
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM硬件 STM32F407 RISC 流水线 存储器 映射I/O AMBA 总线结构 7
德仓创机器人 3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 Dechuang Robot 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM硬件 1/0输出操作可以通过存储器写入操作实现 RISC 1/0操作 被映射 AMBA 总线结构 sn32F407 流水线 为存储 器操作 存储器 映射IVO I/0输入操作可以通过存储器读取操作实现
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM硬件 STM32F407 RISC 流水线 存储器 映射I/O AMBA 总线结构 8 I/O操作 被映射 为存储 器操作 I/O输出操作可以通过存储器写入操作实现 I/O输入操作可以通过存储器读取操作实现
德仓创机器人 3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 Dechuang Robot 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM硬件 32位多层 64KB ARM GP GP MAC JSB OTG AHB总线矩阵 CCM数据RAM Cortex-M4 DMA1 DMA2 以太网 HS 到 8 乏 VWO 坐 RISC 5品 57 ICODE Flash AMBA M1 DCODE 总线结构 sn32F407 流水线 M2 SRAM1 112KB M3[ SRAM2 16 KB 存储器 M4 AHB1 外设 APB1 映射1V0 M5 厂 竖 APB2 M6 FSMC 静态存储器 总线矩阵S 控制器 9
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM硬件 STM32F407 RISC 流水线 存储器 映射I/O AMBA 总线结构 9 32位多层 AHB总线矩阵
德仓创机器人 3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 Dechuang Robot 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM核心资源 定时器 运动控制 软件 GPIO STM32F407 FREERTOS 操作系统 串口 时钟 CAN 总线 10
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 10 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM核心资源 STM32F407 定时器 GPIO 串口 CAN 总线 时钟 FREERTOS 操作系统 运动控制 软件
德创机器人 3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 Dechuang Robot 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM控制模块设计 11
3.羽毛球机器人嵌入式控制系统设计 11 羽毛球机器人嵌入式控制系统：ARM控制模块设计