运动学 B例2]曲柄摆杆机构 ve, va n已知:O4=r,O2O01=1图示瞬时OA⊥OO1 求:摆杆O1B角速度O1 解:取O4杆上A点为动点,摆杆O1B为动系, 基座为静系。 绝对速度v=rO方向⊥O4 相对速度v=?方向/O1B 牵连速度v=?方向⊥O1B 由速度合成定理v=v+v作出速度平行四边形如图示 ∵Snnq= p"Ve =vasing= 2+Z2 r<+ r=0e:r=0 又:=O1AO1:01=0,A、P2+12√r2+122+( 16
16 解：取OA杆上A点为动点，摆杆O1B为动系， 基座为静系。 绝对速度va = r 方向⊥ OA 相对速度vr = ? 方向//O1B 牵连速度ve = ? 方向⊥O1B 2 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 , sin , sin r l r r l r O A r l v v O A r l r v v r l r e e e a + = + + = = = + = = + = 又 （ ） [例2] 曲柄摆杆机构 已知：OA= r , , OO1=l 图示瞬时OA⊥OO1 求：摆杆O1B角速度1 由速度合成定理 va= vr+ ve 作出速度平行四边形 如图示
运动学 「例3圆盘凸轮机构 已知:OC=e,R=√3e,O(匀角速度)p B 图示瞬时,OCCA且O,A,B三点共线。 1 求:从动杆AB的速度。 解:动点取直杆上A点,动系固结于圆盘, 静系固结于基座。 R ve 绝对速度v=?待求,方向∥AB 相对速度v=?未知,方向⊥C4 牵连速度v=OAo=2eo,方向⊥OA 由速度合成定理v=r+v, (翻页请看动画) 作出速度平行四边形如图示。 va=ve(g30O=2√3 2√3 3 ∴VAB3 个 7
17 由速度合成定理 va= vr+ ve ， 作出速度平行四边形 如图示。 解：动点取直杆上A点，动系固结于圆盘， 静系固结于基座。 绝对速度 va = ? 待求，方向//AB 相对速度 vr = ? 未知，方向⊥CA 牵连速度 ve =OA=2e, 方向⊥ OA （翻页请看动画） ( ) 3 2 3 3 2 3 30 va =ve t g 0 = e vA B = e [例3] 圆盘凸轮机构 已知：OC＝e , , （匀角速度） 图示瞬时, OC⊥CA 且 O,A,B三点共线。 求：从动杆AB的速度。 R = 3e
动学 B A 0 18
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运动学 由上述例题可看出,求解合成运动的速度问题的一般步骤为: 选取动点,动系和静系。 三种运动的分析。 三种速度的分析。 根据速度合成定理=+作出速度平行四边形。 根据速度平行四边形,求出未知量。 恰当地选择动点、动系和静系是求解合成运动问题的关键。 19
19 由上述例题可看出，求解合成运动的速度问题的一般步骤为： 选取动点，动系和静系。 三种运动的分析。 三种速度的分析。 根据速度合成定理 作出速度平行四边形。 根据速度平行四边形，求出未知量。 恰当地选择动点、动系和静系是求解合成运动问题的关键。 , a e r v =v +v
运动学 动点、动系和静系的选择原则 动点、动系和静系必须分别属于三个不同的物体, 否则绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动,不 能成为合成运动 动点相对动系的相对运动轨迹易于直观判断(已 知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外)。 20
20 动点、动系和静系的选择原则 动点、动系和静系必须分别属于三个不同的物体， 否则绝对、相对和牵连运动中就缺少一种运动，不 能成为合成运动 动点相对动系的相对运动轨迹易于直观判断（已 知绝对运动和牵连运动求解相对运动的问题除外）